Konekäännös, jota äidinkielinen puhuja ei ole tarkistanut. Viitteenä on englanninkielinen versio.

SkenaariotyyppisivutMuokkaa GitHubissaLähde: docs/kinds/by-kind/gnss-ins.md

gnss-ins (skenaariotyyppi)

Moottorin v0.40.0 skenaariotyyppi, perhe Inertia-, fuusio- ja kvanttianturit. Ohjeellinen: tutkimus- ja suunnittelutyökalun analyysitulos; ei tyyppihyväksytty navigointilaite eikä ihmishengen turvaamiseen tarkoitettu palvelu. Jokainen tässä oleva merkintä on moottorin tai varmennusmatriisin oma; tyyppi on MODELLED, ellei matriisi toisin sano (miten merkintä ansaitaan: README-tiedoston osio Evidence).

Mitä se tekee#

Löyhästi ja tiukasti kytketty GNSS/INS-virhetila-EKF.

Yksi ajo tiedostolla scenarios/gnss-ins.toml tiivistyy seuraavasti: scenario c55a6246bd6f | gnss-ins | quantum outage-RMS fused 1.9m vs free 130.7m (hold 60s, avail 1,00) | classical fused 3.1m vs free 314.3m (hold 60s, avail 1,00)

Syötteet#

Skeemasta (kshana kinds --json):

  • Pakolliset kentät: seed, threshold_m, time, gnss, imu_quantum, imu_classical
  • Valinnaiset kentät: fix_interval_s, sigma_pos_m, sigma_vel_mps, lat_deg, lon_deg, alt_m, trajectory, tight

Esimerkki scenarios/gnss-ins.toml asettaa muun muassa seuraavat:

Kenttä Arvo Yksikkö
alt_m 50 m
fix_interval_s 1 s
gnss.windows[0].state nominal teksti
gnss.windows[0].t0 0 ei ilmoitettu
gnss.windows[0].t1 100 ei ilmoitettu
gnss.windows[1].state denied teksti
gnss.windows[1].t0 100 ei ilmoitettu
gnss.windows[1].t1 160 ei ilmoitettu
imu_classical.accel_bias [0.03, -0.02, 0] m/s^2
imu_classical.gyro_bias [0, 0, 1.0000e-4] rad/s
imu_classical.id tactical-imu teksti
imu_classical.provenance Taktisen luokan MEMS-/kvartsiinertiayksikkö: suurempi jäännös-bi teksti

Aja se#

kshana scenarios/gnss-ins.toml

6 mukana toimitettua skenaariota käyttää tätä tyyppiä; muut ovat kohdassa scenarios/.

Mitä se antaa#

Tuon ajon skalaaritulokset moottorin ilmoittamilla yksiköillä:

Tulos Arvo Yksikkö
classical.fom.availability 1 1
classical.fom.drift_slope_m_per_s 0.090464 m/s
classical.fom.holdover_s 60 s
classical.fom.integrity ei arvoa ei ilmoitettu
classical.fom.pos_p95_m 5.713763 m
classical.fom.pos_rms_m 3.134426 m
classical.fom.security ei arvoa ei ilmoitettu
classical.free_outage_rms_m 314.335637 m
classical.fused_outage_rms_m 3.134426 m
classical.spec.id tactical-imu teksti
Kaavio, jonka moottori kirjoittaa tiedostolle scenarios/gnss-ins.toml, skenaariotyyppi gnss-ins

Todisteet#

Yksikään matriisin rivi ei nimeä tätä tyyppiä nimellä; sen tuloksen merkintä on moottorin oma, yllä.

Rivit, joita ajo itse käytti, ja kullekin matriisin antama oraakkeli (julkiset lähteet on nimetty siellä):

  • MODELLED Kylmäatomi-interferometrikiihtyvyysanturi ensiperiaatteista (k_eff·T², QPN). Oraakkeli (ExternalDataset): Julkaistut CAI:n alkuperäisartikkelien numeeriset vektorit (Cheinet 2008 siirtofunktio; Peters/Freier-herkkyys): k_eff·T² täsmää tarkasti, shot-kohinan ASD yksipuolinen lattia ~2× sisällä kustakin julkaistusta instrumentista (todelliset laitteet kantavat teknistä kohinaa kvanttilattian yläpuolella). Haarukka, ei pariteetti. 0,30 kierros 2 (ennakkorekisteröity fcb9ac64), havainto (jää tasolle MODELLED): pelkkä QPN-kiertokohina mitattua Gauguet ym.
  • VALIDATED 15-tilainen virhetila-EKF, löyhästi kytketty (validoitu todellisella IMU/GNSS-ajolla NaveGo-työkalua vastaan); tiukasti kytketty pseudoetäisyys/Doppler-UKF ja kytketty kello+paik. Oraakkeli (ExternalDataset): NaveGo v1.4 (R. Gonzalez, LGPL-3.0, ajettu työkaluna ympäristössä GNU Octave, ei koskaan linkitettynä): sen löyhästi kytketty ins_gnss omalla todellisella Ekinox IMU/GNSS -maa-ajoneuvoajollaan, molemmat ratkaisut pisteytettynä Ekinox-vertailuradalla. Molemmat suodattimet lukevat saman 20 Hz float32-syötteen, ja Kshana-konfiguraatio on kuvattu mekaanisesti aineiston julkaistuista parametreista. Kshana-suodattimen vaaka- ja pystypaikan RMS ja sen
  • MODELLED Deterministinen, skenaariohajautettu, SBOM + alustat ylittävät golden-portit. Oraakkeli (ExternalDataset): SBOM-yhteensopivuus virallisen CycloneDX 1,5 JSON Schema -skeeman kanssa (+ kelvolliset SPDX-tunnisteet) — ulkoinen julkaistu standardi, nolla validointivirhettä koko riippuvuuskaaviossa; FoM-determinismin / tavutason toistettavuuden osa on edelleen kiinnitetty itseään vasten tehtävä johdonmukaisuustarkistus, joten rivi pysyy MODELLED-tasolla

Rajoitukset#

Mitä ajon oma raportti sanoo olevan mallintamatta tai validoimatta:

  • Kvanttiinertiaanturin suorituskyky on MODELLED, ei validoitu: osaväite tarkistetaan ulkoisesti, mutta koko kyvykkyys koostuu mallinnetuista osista, joten kyvykkyys jää mallinnetuksi. (varmennusmatriisi (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Toistettavuus ja ohjelmistovarmistus on MODELLED, ei validoitu: alaväite tarkistetaan ulkoisesti, mutta koko kyvykkyys kokoaa yhteen mallinnettuja osia, joten kyvykkyys pysyy mallinnettuna. (varmennusmatriisi (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Katso myös#