Konekäännös, jota äidinkielinen puhuja ei ole tarkistanut. Viitteenä on englanninkielinen versio.

SkenaariotyyppisivutMuokkaa GitHubissaLähde: docs/kinds/by-kind/hybrid-ukf.md

hybrid-ukf (skenaariotyyppi)

Moottorin v0.40.0 skenaariotyyppi, perhe Inertia-, fuusio- ja kvanttianturit. Ohjeellinen: tutkimus- ja suunnittelutyökalun analyysitulos; ei tyyppihyväksytty navigointilaite eikä ihmishengen turvaamiseen tarkoitettu palvelu. Jokainen tässä oleva merkintä on moottorin tai varmennusmatriisin oma; tyyppi on MODELLED, ellei matriisi toisin sano (miten merkintä ansaitaan: README-tiedoston osio Evidence).

Mitä se tekee#

17-tilainen hybridi kvantti+klassinen tiukasti kytketty GNSS/INS-UKF (MODELLED): 15 INS-virhetilaa + CAI-johdettu kiihtyvyysanturin harhakorjaus + 2-tilainen (vaihe+taajuus) kello q-parametrikellomoottorista, jota ohjaa haarukoitu CAI-virhemalli. Laatumittari on suodattimen itsejohdonmukaisuus (NEES + innovaatioiden valkoisuus vs χ²-rajat) — itsejohdonmukaisuusväite, EI todellisen maailman tarkkuustakuu. Vain simulaatio; ei TRL>3, ei lentoperintöä, ei ulkoista validointia.

Yksi ajo tiedostolla scenarios/hybrid-ukf.toml tiivistyy seuraavasti: scenario e8be19a6199e | hybrid-ukf (17-state, MODELLED) | sensor quantum-CAI (q_va 4.82e-14) | clock q_wf 1.00e-26 q_rw 3.00e-30 | NIS 11.85/12 in [10.12,14,04] | NEES 7.11/8 in [6.48,9,68] | CONSISTENT | aided 0.4m -> coast 7.7m over 120s | self-consistency, not accuracy

Syötteet#

Skeemasta (kshana kinds --json):

  • Pakolliset kentät: seed, time, gnss, accel, clock
  • Valinnaiset kentät: residual_accel_bias_m_s2, speed_m_s, sigma_pr_m, sigma_rr_mps, consistency_seeds, q_factor, r_factor

Esimerkki scenarios/hybrid-ukf.toml asettaa muun muassa seuraavat:

Kenttä Arvo Yksikkö
accel.bias 0 ei ilmoitettu
accel.cai.atom_number 1000000 ei ilmoitettu
accel.cai.contrast 0.5 ei ilmoitettu
accel.cai.cycle_time_s 0.5 s
accel.cai.pulse_sep_t 0.02 ei ilmoitettu
accel.cai.wavelength_m 7.8024e-7 m
accel.id cold-atom-interferometer teksti
accel.provenance Kylmäatomi-(Rb-87 D2)-interferometrinen kiihtyvyysanturi; haarukoit teksti
accel.q_va 1.0000e-9 ei ilmoitettu
clock.id ultrastable-optical teksti
clock.provenance Ultravakaa/optinen laitteen sisäinen oskillaattoriluokka, valkoinen FM sigm teksti
clock.rw_fm_level 1.0000e-15 ei ilmoitettu

Aja se#

kshana scenarios/hybrid-ukf.toml

Mitä se antaa#

Tuon ajon skalaaritulokset moottorin ilmoittamilla yksiköillä:

Tulos Arvo Yksikkö
clock_q_rw 3.0000e-30 1/s
clock_q_wf 1.0000e-26 s^2/s
coast.aided_pos_rms_m 0.360944 m
coast.coast_duration_s 120 s
coast.coast_end_pos_rms_m 7.69085 m
consistency.consistent true lippu
consistency.nees_chi2_lower_95 6.479865 1
consistency.nees_chi2_upper_95 9.677811 1
consistency.nees_dof 8 lukumäärä
consistency.nees_mean 7.113875 1
Kaavio, jonka moottori kirjoittaa tiedostolle scenarios/hybrid-ukf.toml, skenaariotyyppi hybrid-ukf

Todisteet#

Yksikään matriisin rivi ei nimeä tätä tyyppiä nimellä; sen tuloksen merkintä on moottorin oma, yllä.

Rivit, joita ajo itse käytti, ja kullekin matriisin antama oraakkeli (julkiset lähteet on nimetty siellä):

  • MODELLED Kylmäatomi-interferometrikiihtyvyysanturi ensiperiaatteista (k_eff·T², QPN). Oraakkeli (ExternalDataset): Julkaistut CAI:n alkuperäisartikkelien numeeriset vektorit (Cheinet 2008 siirtofunktio; Peters/Freier-herkkyys): k_eff·T² täsmää tarkasti, shot-kohinan ASD yksipuolinen lattia ~2× sisällä kustakin julkaistusta instrumentista (todelliset laitteet kantavat teknistä kohinaa kvanttilattian yläpuolella). Haarukka, ei pariteetti. 0,30 kierros 2 (ennakkorekisteröity fcb9ac64), havainto (jää tasolle MODELLED): pelkkä QPN-kiertokohina mitattua Gauguet ym.
  • VALIDATED 15-tilainen virhetila-EKF, löyhästi kytketty (validoitu todellisella IMU/GNSS-ajolla NaveGo-työkalua vastaan); tiukasti kytketty pseudoetäisyys/Doppler-UKF ja kytketty kello+paik. Oraakkeli (ExternalDataset): NaveGo v1.4 (R. Gonzalez, LGPL-3.0, ajettu työkaluna ympäristössä GNU Octave, ei koskaan linkitettynä): sen löyhästi kytketty ins_gnss omalla todellisella Ekinox IMU/GNSS -maa-ajoneuvoajollaan, molemmat ratkaisut pisteytettynä Ekinox-vertailuradalla. Molemmat suodattimet lukevat saman 20 Hz float32-syötteen, ja Kshana-konfiguraatio on kuvattu mekaanisesti aineiston julkaistuista parametreista. Kshana-suodattimen vaaka- ja pystypaikan RMS ja sen
  • MODELLED Deterministinen, skenaariohajautettu, SBOM + alustat ylittävät golden-portit. Oraakkeli (ExternalDataset): SBOM-yhteensopivuus virallisen CycloneDX 1,5 JSON Schema -skeeman kanssa (+ kelvolliset SPDX-tunnisteet) — ulkoinen julkaistu standardi, nolla validointivirhettä koko riippuvuuskaaviossa; FoM-determinismin / tavutason toistettavuuden osa on edelleen kiinnitetty itseään vasten tehtävä johdonmukaisuustarkistus, joten rivi pysyy MODELLED-tasolla
  • MODELLED Haarukoitu (paras/nimellinen/konservatiivinen) kylmäatomi-interferometrin suorituskyky — harhan epävakaus, nopeuden/kulman satunnaiskävely, asteikkokertoimen vakaus, kyselyaika. Oraakkeli (InternalConsistency): Sisäinen johdonmukaisuus: lainattu VRW-haarukka ristiintarkistettu CaiAccelerometer::accel_asd-fysiikkaa vasten + raaka dynaaminen alue laskettuna interferenssijuovan epäselvyysrajasta; luvut ovat MODELLED kirjallisuuskatsaushaarukoita (needs_source_confirmation), yhtään laitetta ei ole validoitu, ei validointihalo

Rajoitukset#

Mitä ajon oma raportti sanoo olevan mallintamatta tai validoimatta:

  • MODELLED SIMULAATIO. Suodattimen itsejohdonmukaisuus (NEES + innovaatioiden valkoisuus) haarukoiduilla CAI- ja kellokohinasyötteillä — itsejohdonmukaisuusväite, EI todellisen maailman tarkkuustakuu. Ei kenttä-/lentotuloksia; ei TRL>3, ei lentoperintöä, ei ulkoista validointia. CAI-laitteisto on kumppanin omistama. (tulos modelled_note)
  • 17-tilainen hybridi kvantti+klassinen tiukasti kytketty GNSS/INS-UKF (MODELLED): 15 INS-virhetilaa + CAI-johdettu kiihtyvyysanturin harhakorjaus + 2-tilainen (vaihe+taajuus) kello q-parametrikellomoottorista, jota ohjaa haarukoitu CAI-virhemalli. (tyyppiluettelo (kshana kinds --json))
  • 17-tilainen hybridi kvantti + klassinen tiukasti kytketty GNSS/INS-UKF (MODELLED). (skenaariotiedoston kommentti, rivi 1)
  • LAATUMITTARI — suodattimen itsejohdonmukaisuus (NEES + innovaatioiden valkoisuus), ainoa asia, minkä simulaatio voi rehellisesti väittää estimaattorista. Monte Carlo -ensemblessa, jonka totuus generoidaan täsmälleen suodattimen olettamasta kohinasta, yhdistettyjen NIS (valkoisuus)- ja NEES-keskiarvojen on osuttava niiden 95% khiin neliö -kaistojen sisään. Tämä on ITSEJOHDONMUKAISUUSVÄITE, EI todellisen maailman tarkkuustakuu. (skenaariotiedoston kommentti, rivit 21–25)
  • REHELLISYYS: kaikki tässä on MODELLED / SIMULAATIO. CAI- ja kellosyötteet ovat haarukoituja, kirjallisuudesta edustavia arvoja, ei mitattua laitteistoa; CAI-laitteisto ja sen avainhenkilö (Key-Person) pysyvät kumppanin omistuksessa. Ei TRL>3, ei lentoperintöä, ei ulkoista validointia. (skenaariotiedoston kommentti, rivit 27–29)
  • Monte Carlo -siemenluvut, joiden yli johdonmukaisuusoraakkeli yhdistää, sekä suodattimen väärävirityskertoimet. 24 siemenlukua antavat ajopohjaiset khiin neliö -NEES-kaistat (8*24 DOF), jotka ovat riittävän tiukat erottamaan viritetyn suodattimen väärin viritetystä pitäen ajon edullisena. Aseta q_factor / r_factor poispäin arvosta 1,0 virittääksesi suodattimen väärin ja katso johdonmukaisuusportin hylkäävän sen (q_factor skaalaa oletettua prosessikohinaa, r_factor oletettua mittauskoh (skenaariotiedoston kommentti, rivit 44–48)
  • Kvanttiinertiaanturin suorituskyky on MODELLED, ei validoitu: osaväite tarkistetaan ulkoisesti, mutta koko kyvykkyys koostuu mallinnetuista osista, joten kyvykkyys jää mallinnetuksi. (varmennusmatriisi (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Toistettavuus ja ohjelmistovarmistus on MODELLED, ei validoitu: alaväite tarkistetaan ulkoisesti, mutta koko kyvykkyys kokoaa yhteen mallinnettuja osia, joten kyvykkyys pysyy mallinnettuna. (varmennusmatriisi (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Katso myös#