Konekäännös, jota äidinkielinen puhuja ei ole tarkistanut. Viitteenä on englanninkielinen versio.

SkenaariotyyppisivutMuokkaa GitHubissaLähde: docs/kinds/by-kind/fusion.md

fusion (skenaariotyyppi)

Moottorin v0.40.0 skenaariotyyppi, perhe Inertia-, fuusio- ja kvanttianturit. Ohjeellinen: tutkimus- ja suunnittelutyökalun analyysitulos; ei tyyppihyväksytty navigointilaite eikä ihmishengen turvaamiseen tarkoitettu palvelu. Jokainen tässä oleva merkintä on moottorin tai varmennusmatriisin oma; tyyppi on MODELLED, ellei matriisi toisin sano (miten merkintä ansaitaan: README-tiedoston osio Evidence).

Mitä se tekee#

Yhteinen Kalman-anturifuusio-PNT samoilla hybridisyötteillä.

Yksi ajo tiedostolla scenarios/fusion-pnt.toml tiivistyy seuraavasti: scenario c8eac911bbe0 | fused | quantum PNT-holdover 6600s (t 6600s/p 6600s) integrity 1,000 security n/a (no attack) | classical PNT-holdover 1330s (t 1330s/p 6600s) integrity 0,973 security n/a (no attack)

Syötteet#

Skeemasta (kshana kinds --json):

  • Pakolliset kentät: seed, timing_spec_ns, position_spec_m, time, gnss, resync, clock_quantum, clock_classical, accel_quantum, accel_classical
  • Valinnaiset kentät: coupled

Esimerkki scenarios/fusion-pnt.toml asettaa muun muassa seuraavat:

Kenttä Arvo Yksikkö
accel_classical.bias 0 m/s^2
accel_classical.id nav-grade-quartz teksti
accel_classical.provenance Navigointiluokan kvartsikiihtyvyysanturi; havainnollistava kohinan ajaut teksti
accel_classical.q_va 1.0000e-7 (m/s^2)^2/Hz
accel_quantum.bias 0 m/s^2
accel_quantum.id cold-atom-quat teksti
accel_quantum.provenance Kylmäatomikiihtyvyysanturi, matala pitkän tau:n nopeuden satunnaiskävely; teksti
accel_quantum.q_va 1.0000e-9 (m/s^2)^2/Hz
clock_classical.drift 0 1/s
clock_classical.id csac-sa45s teksti
clock_classical.provenance Microchip SA65 / SA.45s CSAC -tietolehti sigma_y(1s)=3e-10 teksti
clock_classical.q_rw 0 1/s

Aja se#

kshana scenarios/fusion-pnt.toml

2 mukana toimitettua skenaariota käyttää tätä lajia; muut ovat kohteessa scenarios/.

Mitä se antaa#

Tuon ajon skalaaritulokset moottorin ilmoittamilla yksiköillä:

Tulos Arvo Yksikkö
classical.accel_spec.id nav-grade-quartz teksti
classical.accel_spec.kind inertial teksti
classical.accel_spec.params.bias 0 m/s^2
classical.accel_spec.params.bias_instability false lippu
classical.accel_spec.params.gyro_bias 0 rad/s
classical.accel_spec.params.q_aa 0 (m/s^2)^2/s
classical.accel_spec.params.q_arw 0 (rad/s)^2/Hz
classical.accel_spec.params.q_va 1.0000e-7 (m/s^2)^2/Hz
classical.accel_spec.provenance Navigointiluokan kvartsikiihtyvyysanturi; i teksti
classical.clock_spec.id csac-sa45s teksti
Kaavio, jonka moottori kirjoittaa tiedostolle scenarios/fusion-pnt.toml, skenaariotyyppi fusion

Todisteet#

MODELLED 4 · VALIDATED 4: varmennusmatriisin rivit, jotka nimeävät tämän tyypin.

  • VALIDATED Palauta epookkitila [r,v] maa-aseman etäisyyksistä Gauss–Newton-eräkorjaimella ja sekventiaalisella suodattimella kahden kappaleen+J2-voimamallissa Testit: batch_sequential_orbit_determination_reference.rs.
  • MODELLED Virhetila-EKF 15 INS-tilalle, kaksitilainen vastaanottimen kello ja yksi float-kantoaaltoepävarmuus seurattua satelliittia kohti; pseudoetäisyys, kantoaallon vaihe ja valinnainen etäisyysnopeus SGP4 Walker -tähdistöstä (valon kulkuaika ja Sagnac), Klobuchar an Testit: fusion_carrier_tc.rs.
  • MODELLED Kolme gnss-ins-skenaariota ratakirjastossa (alus, joka kiemurtelee nopeudella 8 m/s ja jolla on viiden minuutin katkos; juna kahden satelliitin leikkauksen ja tunnelin läpi; ilma-alus, jonka katkos kattaa 25 asteen kallistetun käännöksen) ja paketin valinnainen Testit: gnss_ins_packs.rs.
  • MODELLED Yksi pinottu Kalman-suodatin paikalle, nopeudelle, kellon vaiheelle ja taajuudelle, jolle syötetään paikan ja kellon kytkevät pseudoetäisyydet (Joseph-muotoiset päivitykset, jotka kantavat ristikovarianssin); 1-DOF-variantti, jota on täydennetty vakiokiihtyvyysanturin harhalla s Testit: fusion_coupled_filters.rs.
  • ja 4 lisää matriisissa.

Rivit, joita ajo itse käytti, ja kullekin matriisin antama oraakkeli (julkiset lähteet on nimetty siellä):

  • VALIDATED Allanin / modifioitu / Hadamardin poikkeama + potenssilakikohinan tunnistus χ²-luottamusväleillä. Oraakkeli (ExternalDataset): NIST SP 1065 (Riley) / Stable32-vertailupoikkeamat NBS14
  • MODELLED Suljetun muodon ajelehtimisvirheen kasvu + holdover kynnykseen; kvanttikelloluokat. Oraakkeli (ReferenceImpl): Monivaiheinen clock_state-kovarianssirekursio (saman koodikannan ristiintarkistus); taustalla oleva ajelehtimisvarianssin ja holdover-inversion ydin on validoitu ulkoisesti scipy-kirjastoa vastaan (ks. 'Clock-holdover coast-variance & threshold inversion'). Luokkakohtaiset punakohinalattian holdover-luvut pysyvät MODELLED
  • MODELLED 3-tilainen (vaihe/taajuus/ajautuma) van Loan -Kalman-kello, Joseph-stabiloitu. Oraakkeli (ReferenceImpl): filterpy 1.4.5 KalmanFilter (R. Labbe, MIT), jossa F on laskettu scipy.linalg.expm-funktiolla ja Q Van Loanin 1978 lohkomatriisilla — riippumaton viitetoteutus, joka toistaa koko Kshana-suodattimen liikeradan. Toteutusten välinen johdonmukaisuus: kellofysiikkaa / Allan-kalibrointia ei ole validoitu ulkoisesti, joten tämä jää tasolle MODELLED. 0,30 ulkoinen vertailu, havainto (jää tasolle MODELLED): IGS final 30 s -kelloilla, joita on 11 GPS Blo
  • MODELLED Kylmäatomi-interferometrikiihtyvyysanturi ensiperiaatteista (k_eff·T², QPN). Oraakkeli (ExternalDataset): Julkaistut CAI:n alkuperäisartikkelien numeeriset vektorit (Cheinet 2008 siirtofunktio; Peters/Freier-herkkyys): k_eff·T² täsmää tarkasti, shot-kohinan ASD yksipuolinen lattia ~2× sisällä kustakin julkaistusta instrumentista (todelliset laitteet kantavat teknistä kohinaa kvanttilattian yläpuolella). Haarukka, ei pariteetti. 0,30 kierros 2 (ennakkorekisteröity fcb9ac64), havainto (jää tasolle MODELLED): pelkkä QPN-kiertokohina mitattua Gauguet ym.
  • MODELLED Koostettu harha + asteikkokerroin + VRW + stabiilisuuden vaimenemis -paikkabudjetti holdoverin yli. Oraakkeli (ReferenceImpl): Riippumaton numpy Monte Carlo -SDE-integrointi kaksoisintegroidulle valkoisen kiihtyvyyden kohinalle (validoi analyyttisen VRW-varianssin aidosti riippumattomalla algoritmilla) + Grovesin 2013 julkaistu arvoankkuri harha- ja asteikkokerroin-termeille; CAI-laitelukemat kvantifioivat kumppanin laitteiston ja pysyvät tasolla MODELLED

Rajoitukset#

Mitä ajon oma raportti sanoo olevan mallintamatta tai validoimatta:

  • Kellon holdover GNSS:n ollessa estetty on MODELLED, ei validoitu: se on tarkistettu erillistä toteutusta vasten samassa koodikannassa — riippumaton testattavasta yksiköstä, mutta ei ulkoisesti auktoritatiivinen. (varmennusmatriisi (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Onboard-kellon tilan estimointi on MODELLED, ei validoitu: se on tarkistettu erillistä toteutusta vasten samassa koodikannassa — riippumaton testattavasta yksiköstä, mutta ei ulkoisesti auktoritatiivinen. (varmennusmatriisi (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Kvanttiinertiaanturin suorituskyky on MODELLED, ei validoitu: osaväite tarkistetaan ulkoisesti, mutta koko kyvykkyys koostuu mallinnetuista osista, joten kyvykkyys jää mallinnetuksi. (varmennusmatriisi (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Kvanttiinertiaalisen dead reckoning -paikanpidon kestävyys on MODELLED, ei validoitu: se on tarkistettu erillistä toteutusta vasten samassa koodikannassa — riippumaton testattavasta yksiköstä, mutta ei ulkoisesti auktoritatiivinen. (varmennusmatriisi (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Harhautuksen (spoofing) havaitseminen on MODELLED, ei validoitu: osaväite tarkistetaan ulkoisesti, mutta koko kyvykkyys koostuu mallinnetuista osista, joten kyvykkyys jää mallinnetuksi. (varmennusmatriisi (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Toistettavuus ja ohjelmistovarmistus on MODELLED, ei validoitu: alaväite tarkistetaan ulkoisesti, mutta koko kyvykkyys kokoaa yhteen mallinnettuja osia, joten kyvykkyys pysyy mallinnettuna. (varmennusmatriisi (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Katso myös#