Masintõlge, mida emakeelne kõneleja pole üle vaadanud. Võrdlusallikaks on ingliskeelne versioon.

Stsenaariumi liikide lehedMuuda GitHubisAllikas: docs/kinds/by-kind/fusion.md

fusion (stsenaariumi liik)

Mootori v0.40.0 stsenaariumi liik, perekond Inertsiaal-, liitmis- ja kvantsensorid. Nõuandev: uurimis- ja inseneeriatööriista analüüsitulemus; mitte tüübikinnitust omav navigatsiooniseade ega inimelu ohutusega seotud teenus. Iga siinne silt on mootori või kontrollimaatriksi oma; liik on MODELLED, kui maatriks ei ütle teisiti (kuidas silt teenitakse: README jaotis Evidence).

Mida see teeb#

Ühine Kalmani sensorite liitmise PNT samade hübriidsisendite üle.

Ühe scenarios/fusion-pnt.toml jooksu kokkuvõte: scenario c8eac911bbe0 | fused | kvant-PNT-holdover 6600s (t 6600s/p 6600s) terviklikkus 1,000 turvalisus n/a (rünnakut ei ole) | klassikaline PNT-holdover 1330s (t 1330s/p 6600s) terviklikkus 0,973 turvalisus n/a (rünnakut ei ole)

Sisendid#

Skeemist (kshana kinds --json):

  • Kohustuslikud väljad: seed, timing_spec_ns, position_spec_m, time, gnss, resync, clock_quantum, clock_classical, accel_quantum, accel_classical
  • Valikulised väljad: coupled

Näide scenarios/fusion-pnt.toml määrab muu hulgas:

Väli Väärtus Ühik
accel_classical.bias 0 m/s^2
accel_classical.id nav-grade-quartz tekst
accel_classical.provenance Navigatsiooniklassi kvartsakseleromeeter; illustratiivne müra-dr tekst
accel_classical.q_va 1.0000e-7 (m/s^2)^2/Hz
accel_quantum.bias 0 m/s^2
accel_quantum.id cold-atom-quat tekst
accel_quantum.provenance Külmaatomi-akseleromeeter, madal pika-tau kiiruse juhuslik ekslemine; tekst
accel_quantum.q_va 1.0000e-9 (m/s^2)^2/Hz
clock_classical.drift 0 1/s
clock_classical.id csac-sa45s tekst
clock_classical.provenance Microchip SA65 / SA.45s CSAC andmeleht sigma_y(1s)=3e-10 tekst
clock_classical.q_rw 0 1/s

Käivitamine#

kshana scenarios/fusion-pnt.toml

2 kaasasolevat stsenaariumi kasutab seda liiki; ülejäänud on kaustas scenarios/.

Mida see annab#

Selle käivituse skalaartulemused koos ühikutega, mida mootor ütleb:

Tulemus Väärtus Ühik
classical.accel_spec.id nav-grade-quartz tekst
classical.accel_spec.kind inertial tekst
classical.accel_spec.params.bias 0 m/s^2
classical.accel_spec.params.bias_instability false lipp
classical.accel_spec.params.gyro_bias 0 rad/s
classical.accel_spec.params.q_aa 0 (m/s^2)^2/s
classical.accel_spec.params.q_arw 0 (rad/s)^2/Hz
classical.accel_spec.params.q_va 1.0000e-7 (m/s^2)^2/Hz
classical.accel_spec.provenance Navigatsiooniklassi kvartsakseleromeeter; i tekst
classical.clock_spec.id csac-sa45s tekst
Diagramm, mille mootor kirjutab failile scenarios/fusion-pnt.toml, liik fusion

Tõendid#

MODELLED 4 · VALIDATED 4: selle liigi nimetavad kontrollimaatriksi read.

  • VALIDATED Epohhi oleku [r,v] taastamine maajaama vahemaadest Gauss–Newtoni pakettdiferentsiaalkorrektori ja järjestikuse filtriga kahe keha+J2 jõumudelil Testid: batch_sequential_orbit_determination_reference.rs.
  • MODELLED Veaoleku EKF üle 15 INS-i oleku, kahe oleku vastuvõtja kella ja ühe ujuva kandelaine mitmetähenduslikkuse jälgitava satelliidi kohta; pseudovahemaa, kandelaine faas ja valikuline vahemaakiirus SGP4 Walkeri konstellatsioonist (valguse levimisaeg ja Sagnac), Klobuchar an Testid: fusion_carrier_tc.rs.
  • MODELLED Kolm gnss-ins stsenaariumi trajektoorikogul (laev, mis siksakitab kiirusega 8 m/s viieminutilise katkestusega; rong läbi kahe satelliidi lõike ja tunneli; õhusõiduk, mille katkestus katab 25-kraadise kaldega pöörde) ja paketi valikuline Testid: gnss_ins_packs.rs.
  • MODELLED Üks virnastatud Kalmani filter positsiooni, kiiruse, kella faasi ja sageduse üle, mida toidavad pseudovahemaad, mis seovad positsiooni ja kella (Joseph-kujulised uuendused, mis kannavad ristkovariatsiooni); 1-DOF variant, mida on täiendatud konstantse akseleromeetri nihke s Testid: fusion_coupled_filters.rs.
  • ja veel 4 maatriksis.

Read, mida käivitus ise kasutas, koos sõltumatu etaloniga, mille maatriks igaühele annab (avalikud allikad on seal nimetatud):

  • VALIDATED Alani / modifitseeritud / Hadamardi hälve + astmeseaduse müra tuvastus χ² usaldusvahemikega. Sõltumatu etalon (ExternalDataset): NIST SP 1065 (Riley) / Stable32 etalonhälbed NBS14
  • MODELLED Suletud kujul libisemisvea kasv + holdover läveni; kvantkellade klassid. Sõltumatu etalon (ReferenceImpl): Mitmeastmeline clock_state kovariatsioonirekursioon (sama koodibaasi ristkontroll); aluseks olev libisemisdispersiooni ja holdover-i inversiooni tuum on väliselt valideeritud scipy vastu (vt „Clock-holdover coast-variance & threshold inversion“). Klassipõhised punase müra põranda holdover-i arvud jäävad MODELLED
  • MODELLED 3-olekuline (faas/sagedus/triiv) van-Loani Kalmani kell, Joseph-stabiliseeritud. Sõltumatu etalon (ReferenceImpl): filterpy 1.4.5 KalmanFilter (R. Labbe, MIT), F funktsiooniga scipy.linalg.expm ja Q Van-Loani 1978 plokkmaatriksiga — sõltumatu etalonteostus, mis reprodutseerib kshana täieliku filtri trajektoori. Teostustevaheline kooskõla: kella füüsikat / Alani kalibreerimist ei ole väliselt valideeritud, seega jääb see MODELLED. 0,30 väline võrdlus, tulemus (jääb MODELLED): IGS-i lõplikel 30 s kelladel 11 GPS Blo
  • MODELLED Külmaatomi interferomeetri akseleromeeter esimestest printsiipidest (k_eff·T², QPN). Sõltumatu etalon (ExternalDataset): Avaldatud CAI esmaartiklite arvvektorid (Cheineti 2008 ülekandefunktsioon; Petersi/Freieri tundlikkus): k_eff·T² ühtib täpselt, footonimüra ASD ühepoolne põrand ~2× piires iga avaldatud instrumendi omast (päris seadmed kannavad kvantpõrandast kõrgemat tehnilist müra). Vahemik, mitte võrdsus. 0,30 ring 2 (eelregistreeritud fcb9ac64), tulemus (jääb MODELLED): ainult QPN pöörlemismüra mõõdetud Gauguet et al. vastu.
  • MODELLED Koostatud nihke + skaalateguri + VRW + stabiilsuse hääbumise positsioonieelarve holdover-i jooksul. Sõltumatu etalon (ReferenceImpl): Sõltumatu numpy Monte Carlo SDE integreerimine topeltintegreeritud valge kiirenduse müra jaoks (valideerib analüütilise VRW dispersiooni tõeliselt sõltumatu algoritmiga) + Grovesi 2013 avaldatud väärtuse ankur nihke/skaalateguri liikmete jaoks; CAI seadme arvud kvantifitseerivad partneri riistvara ja jäävad MODELLED

Piirangud#

Mida jooksu oma aruanne ütleb, et pole modelleeritud või valideeritud:

  • GNSS-ita kella holdover on MODELLED, mitte valideeritud: kontrollitud eraldi teostuse vastu samas koodibaasis — testitavast üksusest sõltumatu, kuid mitte väliselt autoriteetne. (kontrollimaatriks (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Pardakella oleku hindamine on MODELLED, mitte valideeritud: kontrollitud eraldi teostuse vastu samas koodibaasis — testitavast üksusest sõltumatu, kuid mitte väliselt autoriteetne. (kontrollimaatriks (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Kvantinertsiaalsensori toimivus on MODELLED, mitte valideeritud: alamväide on väliselt kontrollitud, kuid kogu võimekus koosneb modelleeritud osadest, seega jääb võimekus modelleerituks. (kontrollimaatriks (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Kvantinertsiaalse kursiarvestuse vastupidavus on MODELLED, mitte valideeritud: kontrollitud eraldi teostuse vastu samas koodibaasis — testitavast üksusest sõltumatu, kuid mitte väliselt autoriteetne. (kontrollimaatriks (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Spuufimise tuvastamine on MODELLED, mitte valideeritud: alamväide on väliselt kontrollitud, kuid kogu võimekus koosneb modelleeritud osadest, seega jääb võimekus modelleerituks. (kontrollimaatriks (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Reprodutseeritavus ja tarkvara kvaliteedi tagamine on MODELLED, mitte valideeritud: alamväide on väliselt kontrollitud, kuid kogu võimekus koosneb modelleeritud osadest, seega jääb võimekus modelleerituks. (kontrollimaatriks (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Vt ka#