Masina- ja sensorisisendid (0,38)

Lugejad, mis toovad stsenaariumi liiki receiver-trust teisi vastuvõtjaid, lahendajaid ja sensoreid. Iga neist on ainult lugemiseks: puhtad funktsioonid baitidel või tekstil, mis tagastavad sama ajajoone, mida tagastavad UBX, RINEX, Androidi ja NMEA lugejad, jättes rikutud kirjed vahele ja loendades neid ebaõnnestumise asemel. Kõik siin on MODELLED: vormingud loetakse avalikust dokumentatsioonist ja ühtki tulemust ei valideerita välise sõltumatu etaloni vastu rohkem, kui on öeldud.

Nõuandev tarkvara. Mitte tüübikinnitust omav navigatsiooniseade. Operaator jääb vastutavaks laeva ohutu navigeerimise eest.

RTKLIB .pos (format = "rtklib-pos")#

Lahendifail, mille kirjutavad RTKLIB-i rnx2rtkp ja RTKPOST. Loetakse: aeg (kalender yyyy/mm/dd hh:mm:ss.sss või GPS-nädal ja nädalasekundid), asukoht (laius- ja pikkuskraad kraadides koos kõrgusega või ECEF X/Y/Z geodeetiliseks teisendatult) ja satelliitide arv. Veerupäises olev ajaskaala (GPST, UTC, JST) kantakse märgises edasi. Kraadid-minutid-sekundid failid lükatakse tagasi. Read, mis algavad märgiga %, on päiseread.

NovAtel OEM7 (format = "novatel")#

ASCII (#BESTPOSA,...*crc) ja binaarsed (AA 44 12 päis) logid, vabalt segatud. Paigutused järgivad avalikku OEM7 dokumentatsiooni (docs.novatel.com): sõnumipäised, 32-bitine CRC ja kolme logi väljatabelid. Kirjed, mille CRC ei klapi, jäetakse vahele ja loendatakse.

CRC-rutiini kontrolliti CRC vastu, mille dokumentatsioon esitab oma BESTPOSA näite jaoks (viidatud, mitte tsiteeritud); testid kasutavad ise kirjutatud ridu. Ei loeta: lühendatud ASCII, muud logid. Segaja lipp on vastuvõtja enda aruanne, mitte Kshana järeldus; kokkulangevus Kshana seirajatega ei ole valideerimine.

GNSS-SDR (format = "gnss-sdr")#

Vt integrations/gnss-sdr/README.md. GNSS-SDR-i NMEA ja RINEX väljundeid loetakse juba käskudega nmea ja rinex; Monitor ja PVT-monitor UDP-vood (Protocol Buffers) edastatakse JSON-ridadeks skriptiga relay.py ja loetakse käsuga gnss-sdr.

IMU ([log.imu])#

format = "csv": veerge nimetav päiserida, seejärel üks valim rea kohta. Veerud (suvalises järjekorras, nimed tõstutundetud): t_s sekundid vastuvõtja logi kellal, gx, gy, gz nurkkiirus rad/s, ax, ay, az erijõud m/s². format = "euroc": EuRoC MAV imu0 data.csv paigutus (#timestamp [ns], w_RS_S_x/y/z [rad s^-1], a_RS_S_x/y/z [m s^-2]); esimene valim on t_s = 0. Read, mida ei saa parsida, ja read, mille aeg ei kasva, jäetakse vahele. Vt RECEIVER-TRUST.md, kuidas güroskoobi suunda kasutatakse.

IMU hübriid- ja liitmisstsenaariumidesse (kshana imu-fit)#

Stsenaariumid hybrid ja fusion (17 olekuga UKF) on simulatsioonid: need võtavad sensori müraparameetreid ([accel_quantum], [accel_classical]: bias, q_va, gyro_bias, q_arw, bias_instability), mitte mõõdetud rida. imu-fit loeb need parameetrid liikumatust IMU logist, nii et stsenaariumi saab käivitada sensoriga, mis teil tegelikult on:

kshana imu-fit still.csv --format csv --axis x --expected-mean 0 --id bench-imu      # prints the TOML table
kshana imu-fit still.csv --axis z --expected-mean 9.80665 --json                     # whole report

Meetod: integreeritud signaali kattuv Alani hälve (allan::overlapping_adev_curve): q_va = (sigma(tau0) sqrt(tau0))^2, sama z-güroskoobi jaoks (q_arw), bias ja gyro_bias keskmistena ning bias_instability kõvera miinimumina, kui kõver pärast seda tõuseb. q_aa ei sobitata (see vajab logi, mis on põrandast palju pikem). Aruanne sisaldab logi sagedust ja ulatust ning iga kanali varajast Alani tõusu (umbes -0.5 seal, kus domineerib valge müra); logi, mis ei ole liikumatu, või on liiga lühike (alla 2000 valimi) või ebaühtlaselt valimiga, lükatakse tagasi või annab parameetrid, mida tõusud märgivad. Tabeli päritolu nimetab logi SHA-256. MODELLED: hindajat kontrollitakse sünteetiliste valge müra logidega teadaolevate koefitsientidega (taastatud 10 % piires), mitte välise sõltumatu etaloni vastu. Saadaval CLI-s, Pythonis (imu_fit), WebAssembly's (imu_fit), MCP-s (fit_imu_log) ja pluginas (/kshana-fit-imu).

RTCM 3 MSM4 ja MSM7 (format = "rtcm3")#

RTCM 3 kaadrite baidivoog (baasjaama või vastuvõtja vaatlusväljund). Loetakse: MSM4 ja MSM7 sõnumid (GPS 1074/1077, GLONASS 1084/1087, Galileo 1094/1097, SBAS 1104/1107, QZSS 1114/1117, BeiDou 1124/1127, NavIC 1134/1137): epohh ja iga signaalirakku kandja-müra suhe (MSM4: 6 bitti, dB-Hz; MSM7: 10 bitti, 1/16 dB-Hz), mida C/N0 seirajad vajavad. Pseudovahemaa ja faasi väljad astutakse üle, neid ei kasutata, nii et RTCM annab usaldusseirajatele C/N0 ja mitte midagi muud; MSM-is ei ole asukohta. Kaadrid vigase CRC-24Q-ga jäetakse vahele ja loendatakse.

Kust paigutus pärineb. Mitte RTCM standardist (tasuline dokument, ei konsulteeritud): avatud lähtekoodiga dekoodrist pyrtcm 1.2.0, BSD 3-Clause, mille litsents ja märkus on failis NOTICE (omaniku otsus 18. okt 2026: „use open decoders“). pyrtcm ütleb, et selle tabelid järgivad RTCM 10403,3; Kshana tugineb avaldatud tabelitele pyrtcm-i litsentsi alusel ega esita väidet standardi kohta. Aeg: MSM ei kanna nädalat, seega märgised kuvavad GPS TOW <s>; GLONASS-i epohhid (Moskva aeg) viiakse GPS-ajale väärtusega GPS-UTC = 18 s (väärtus alates 2017-01-01).

Kontrollitud: CRC-24Q kataloogi kontrollväärtuse vastu (123456789 annab 0xCDE703) ja ühekordselt arenduse ajal pyrtcm-i enda dekooderi vastu samadel ise kirjutatud kaadritel (sama C/N0). Testikaadrid on ise kirjutatud; ühtki salvestust ei ole tegelikult vastuvõtjast võetud, seega on lugeja MODELLED, kuni see on ühe lugenud.