マシン入力とセンサー入力（0.38）

他の受信機、ソルバー、センサーを receiver-trust 種別に取り込むためのリーダーです。いずれも読み取り専用です：バイト列またはテキストに対する純粋関数で、UBX、RINEX、Android、NMEA の各リーダーが返すものと同じタイムラインを返し、壊れたレコードは失敗とせずに読み飛ばして数えます。ここにあるものはすべて MODELLED です：形式は公開ドキュメントから読み取ったものであり、明記したもの以外には、外部のオラクルと照合して確認された結果はありません。

助言用ソフトウェア。型式承認を受けた航法装置ではありません。船舶の安全な航行の責任は引き続き運用者にあります。

RTKLIB .pos（format = "rtklib-pos"）#

RTKLIB の rnx2rtkp と RTKPOST が書き出す解ファイル。読み取る内容：時刻（暦 yyyy/mm/dd hh:mm:ss.sss、または GPS 週と週内秒）、位置（度単位の緯経度と高さ、または測地座標に変換した ECEF X/Y/Z）、衛星数。列見出しにある時刻系（GPST、UTC、JST）は、ラベルに引き継がれます。度分秒のファイルは拒否されます。% で始まる行はヘッダー行です。

NovAtel OEM7（format = "novatel"）#

ASCII（#BESTPOSA,...*crc）とバイナリ（AA 44 12 ヘッダー）のログを、自由に混在させて読めます。レイアウトは公開の OEM7 ドキュメント（docs.novatel.com）に従います：メッセージヘッダー、32 ビットの CRC、三つのログのフィールド表。CRC が一致しないレコードは読み飛ばして数えます。

CRC ルーチンは、ドキュメントが自身の BESTPOSA の例について示す CRC と照合して検査しました（引用であり、転載ではありません）。テストには自作の行を使います。読み取らないもの：省略形の ASCII、その他のログ。ジャマーのフラグは受信機自身の報告であり、Kshana の判断ではありません。Kshana の監視との一致は、外部の参照と照合して確認したことにはなりません。

GNSS-SDR（format = "gnss-sdr"）#

integrations/gnss-sdr/README.md を参照してください。GNSS-SDR の NMEA と RINEX の出力は、すでに nmea と rinex で読み取れます。Monitor と PVT-monitor の UDP ストリーム（Protocol Buffers）は、relay.py で JSON Lines に中継され、gnss-sdr で読み取れます。

IMU（[log.imu]）#

format = "csv"：列を名前で示すヘッダー行に続き、一行につき一サンプル。列（順不同、名前は大文字小文字を区別しない）：t_s は受信機ログのクロックでの秒、gx、gy、gz は rad/s 単位の角速度、ax、ay、az は m/s² 単位の比力。format = "euroc"：EuRoC MAV の imu0 data.csv レイアウト（#timestamp [ns]、w_RS_S_x/y/z [rad s^-1]、a_RS_S_x/y/z [m s^-2]）。最初のサンプルは t_s = 0 です。解析できない行と、時刻が増加しない行は読み飛ばされます。ジャイロの方位の使い方は RECEIVER-TRUST.md を参照してください。

IMU をハイブリッドとフュージョンのシナリオに取り込む（kshana imu-fit）#

hybrid と fusion（17 状態の UKF）のシナリオはシミュレーションです：測定した時系列ではなく、センサーのノイズパラメーター（[accel_quantum]、[accel_classical]：bias、q_va、gyro_bias、q_arw、bias_instability）を受け取ります。imu-fit は静止した IMU ログからそれらのパラメーターを読み取るため、実際に持っているセンサーでシナリオを実行できます：

kshana imu-fit still.csv --format csv --axis x --expected-mean 0 --id bench-imu      # prints the TOML table
kshana imu-fit still.csv --axis z --expected-mean 9.80665 --json                     # whole report

方法：積分した信号のオーバーラッピング・アラン偏差（allan::overlapping_adev_curve）：q_va = (sigma(tau0) sqrt(tau0))^2、z ジャイロについても同様（q_arw）、bias と gyro_bias は平均値とし、bias_instability は、曲線がその後上昇に転じる場合の曲線の最小値とします。q_aa は当てはめません（下限よりはるかに長いログが必要です）。レポートには、ログのレートと期間、各チャンネルの初期のアラン偏差の傾き（白色雑音が支配的な場合は約 -0.5）が含まれます。静止していないログ、短すぎるログ（2000 サンプル未満）、不均一にサンプリングされたログは、拒否されるか、傾きが警告するパラメーターを与えます。表の出所には、ログの SHA-256 が示されます。MODELLED：推定器は、係数が既知の合成白色雑音ログで検査したものであり（10 % 以内で復元）、外部のオラクルと照合したものではありません。CLI、Python（imu_fit）、WebAssembly（imu_fit）、MCP（fit_imu_log）、プラグイン（/kshana-fit-imu）で利用できます。

RTCM 3 MSM4 と MSM7（format = "rtcm3"）#

RTCM 3 フレームのバイトストリーム（基準局または受信機の観測出力）。読み取る内容：MSM4 と MSM7 のメッセージ（GPS 1074/1077、GLONASS 1084/1087、Galileo 1094/1097、SBAS 1104/1107、QZSS 1114/1117、BeiDou 1124/1127、NavIC 1134/1137）：エポックと、各信号セルの搬送波対雑音比（MSM4：6 ビット、dB-Hz。MSM7：10 ビット、1/16 dB-Hz）で、これは C/N0 の監視が必要とするものです。疑似距離と位相のフィールドは読み飛ばし、使用しないため、RTCM が信頼度の監視に与えるのは C/N0 のみです。MSM には位置は含まれません。CRC-24Q が不正なフレームは読み飛ばして数えます。

レイアウトの出どころ。RTCM 規格（有料の文書であり、参照していません）からではなく、オープンソースのデコーダー pyrtcm 1.2.0（BSD 3-Clause）から得ています。そのライセンスと通知は NOTICE にあります（2026 年十月18 日の所有者の決定：「オープンなデコーダーを使う」）。pyrtcm は、その表が RTCM 10403.3 に従っていると述べています。Kshana は pyrtcm のライセンスのもとで公開された表に依拠しており、規格についての主張は行いません。時刻：MSM は週を持たないため、ラベルは GPS TOW <s> と読みます。GLONASS のエポック（モスクワ時間）は、GPS-UTC = 18 s（2017-01-01 以降の値）で GPS 時刻に変換されます。

照合した対象：CRC-24Q のカタログのチェック値（123456789 は 0xCDE703 を与える）と、開発中に一度限り行った、同じ自作フレームに対する pyrtcm 自身のデコーダー（同じ C/N0）。フィクスチャは自作です。実際の受信機からの取得データはないため、リーダーは、実際のデータを一つ読むまでは MODELLED です。