Masintõlge, mida emakeelne kõneleja pole üle vaadanud. Võrdlusallikaks on ingliskeelne versioon.

Stsenaariumi liikide lehedMuuda GitHubisAllikas: docs/kinds/by-kind/gnss-ins.md

gnss-ins (stsenaariumi liik)

Mootori v0.40.0 stsenaariumi liik, perekond Inertsiaal-, liitmis- ja kvantsensorid. Nõuandev: uurimis- ja inseneeriatööriista analüüsitulemus; mitte tüübikinnitust omav navigatsiooniseade ega inimelu ohutusega seotud teenus. Iga siinne silt on mootori või kontrollimaatriksi oma; liik on MODELLED, kui maatriks ei ütle teisiti (kuidas silt teenitakse: README jaotis Evidence).

Mida see teeb#

Lõdvalt ja tihedalt seotud GNSS/INS veaoleku EKF.

Ühe scenarios/gnss-ins.toml jooksu kokkuvõte: scenario c55a6246bd6f | gnss-ins | kvant katkestuse RMS fused 1.9m vs vaba 130.7m (hold 60s, kättesaadavus 1,00) | klassikaline fused 3.1m vs vaba 314.3m (hold 60s, kättesaadavus 1,00)

Sisendid#

Skeemist (kshana kinds --json):

  • Kohustuslikud väljad: seed, threshold_m, time, gnss, imu_quantum, imu_classical
  • Valikulised väljad: fix_interval_s, sigma_pos_m, sigma_vel_mps, lat_deg, lon_deg, alt_m, trajectory, tight

Näide scenarios/gnss-ins.toml määrab muu hulgas:

Väli Väärtus Ühik
alt_m 50 m
fix_interval_s 1 s
gnss.windows[0].state nominaalne tekst
gnss.windows[0].t0 0 ei ole märgitud
gnss.windows[0].t1 100 ei ole märgitud
gnss.windows[1].state keelatud tekst
gnss.windows[1].t0 100 ei ole märgitud
gnss.windows[1].t1 160 ei ole märgitud
imu_classical.accel_bias [0.03, -0.02, 0] m/s^2
imu_classical.gyro_bias [0, 0, 1.0000e-4] rad/s
imu_classical.id tactical-imu tekst
imu_classical.provenance Taktikalise klassi MEMS/kvarts inertsiaalmoodul: suurem jääk-bi tekst

Käivitamine#

kshana scenarios/gnss-ins.toml

6 kaasasolevat stsenaariumi kasutab seda liiki; ülejäänud on kaustas scenarios/.

Mida see annab#

Selle käivituse skalaartulemused koos ühikutega, mida mootor ütleb:

Tulemus Väärtus Ühik
classical.fom.availability 1 1
classical.fom.drift_slope_m_per_s 0.090464 m/s
classical.fom.holdover_s 60 s
classical.fom.integrity väärtus puudub ei ole märgitud
classical.fom.pos_p95_m 5.713763 m
classical.fom.pos_rms_m 3.134426 m
classical.fom.security väärtus puudub ei ole märgitud
classical.free_outage_rms_m 314.335637 m
classical.fused_outage_rms_m 3.134426 m
classical.spec.id tactical-imu tekst
Diagramm, mille mootor kirjutab failile scenarios/gnss-ins.toml, liik gnss-ins

Tõendid#

Ükski maatriksirida ei nimeta seda liiki nimepidi; selle tulemuse silt on mootori enda, ülal.

Read, mida käivitus ise kasutas, koos sõltumatu etaloniga, mille maatriks igaühele annab (avalikud allikad on seal nimetatud):

  • MODELLED Külmaatomi interferomeetri akseleromeeter esimestest printsiipidest (k_eff·T², QPN). Sõltumatu etalon (ExternalDataset): Avaldatud CAI esmaartiklite arvvektorid (Cheineti 2008 ülekandefunktsioon; Petersi/Freieri tundlikkus): k_eff·T² ühtib täpselt, footonimüra ASD ühepoolne põrand ~2× piires iga avaldatud instrumendi omast (päris seadmed kannavad kvantpõrandast kõrgemat tehnilist müra). Vahemik, mitte võrdsus. 0,30 ring 2 (eelregistreeritud fcb9ac64), tulemus (jääb MODELLED): ainult QPN pöörlemismüra mõõdetud Gauguet et al. vastu.
  • VALIDATED 15-olekuline veaoleku EKF, lõdvalt seotud (valideeritud päris IMU/GNSS sõidul NaveGo vastu); tihedalt seotud pseudovahemaa/Doppleri UKF ja seotud kell+pos. Sõltumatu etalon (ExternalDataset): NaveGo v1.4 (R. Gonzalez, LGPL-3.0, jooksutatud tööriistana GNU Octave'is, mitte kunagi lingitud): selle lõdvalt seotud ins_gnss oma päris Ekinox IMU/GNSS maismaasõiduki sõidul, mõlemad lahendid hinnatud Ekinoxi etalontrajektoori vastu. Mõlemad filtrid loevad sama 20 Hz float32 sisendit ja Kshana konfiguratsioon on kaardistatud mehaaniliselt andmestiku avaldatud parameetritest. Kshana horisontaalne ja vertikaalne positsiooni RMS ning selle
  • MODELLED Deterministlikud, stsenaariumi räsiga, SBOM-i + platvormideülesed golden-väravad. Sõltumatu etalon (ExternalDataset): SBOM-i standardi järgimine ametliku CycloneDX-i 1,5 JSON-skeemi suhtes (+ kehtivad SPDX-i identifikaatorid) — väline avaldatud standard, null valideerimisviga kogu sõltuvusgraafil; FoM-i determinismi / baitide tasemel reprodutseeritavuse osa jääb fikseeritud sisemise kooskõla kontrolliks, mistõttu rida jääb MODELLED

Piirangud#

Mida jooksu oma aruanne ütleb, et pole modelleeritud või valideeritud:

  • Kvantinertsiaalsensori toimivus on MODELLED, mitte valideeritud: alamväide on väliselt kontrollitud, kuid kogu võimekus koosneb modelleeritud osadest, seega jääb võimekus modelleerituks. (kontrollimaatriks (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Reprodutseeritavus ja tarkvara kvaliteedi tagamine on MODELLED, mitte valideeritud: alamväide on väliselt kontrollitud, kuid kogu võimekus koosneb modelleeritud osadest, seega jääb võimekus modelleerituks. (kontrollimaatriks (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Vt ka#