Maskinoversettelse, ikke gjennomgått av en morsmålsbruker. Engelsk er referansen.

Sider for scenariotyperRediger på GitHubKilde: docs/kinds/by-kind/gnss-ins.md

gnss-ins (scenariotype)

Scenariotype i motoren v0.40.0, familie Treghets-, fusjons- og kvantesensorer. Veiledende: analyseresultat fra et forsknings- og ingeniørverktøy, ikke typegodkjent navigasjonsutstyr og ikke en safety-of-life-tjeneste. Hver etikett her kommer fra motoren eller verifikasjonsmatrisen; en type er MODELLED med mindre matrisen sier noe annet (hvordan en etikett oppnås: avsnittet Evidence i README).

Hva den gjør#

Løst og tett koblet GNSS/INS-feiltilstands-EKF.

Én kjøring av scenarios/gnss-ins.toml oppsummeres slik: scenario c55a6246bd6f | gnss-ins | quantum outage-RMS fused 1.9m vs free 130.7m (hold 60s, avail 1,00) | classical fused 3.1m vs free 314.3m (hold 60s, avail 1,00)

Inndata#

Fra skjemaet (kshana kinds --json):

  • Obligatoriske felt: seed, threshold_m, time, gnss, imu_quantum, imu_classical
  • Valgfrie felt: fix_interval_s, sigma_pos_m, sigma_vel_mps, lat_deg, lon_deg, alt_m, trajectory, tight

Eksemplet scenarios/gnss-ins.toml setter blant annet:

Felt Verdi Enhet
alt_m 50 m
fix_interval_s 1 s
gnss.windows[0].state nominal tekst
gnss.windows[0].t0 0 ikke oppgitt
gnss.windows[0].t1 100 ikke oppgitt
gnss.windows[1].state denied tekst
gnss.windows[1].t0 100 ikke oppgitt
gnss.windows[1].t1 160 ikke oppgitt
imu_classical.accel_bias [0.03, -0.02, 0] m/s^2
imu_classical.gyro_bias [0, 0, 1.0000e-4] rad/s
imu_classical.id tactical-imu tekst
imu_classical.provenance Taktisk MEMS-/kvartstreghetsenhet: større restbi tekst

Kjør den#

kshana scenarios/gnss-ins.toml

6 medfølgende scenarioer bruker denne typen; de andre ligger i scenarios/.

Hva den gir#

Skalarresultatene fra den kjøringen, med enhetene motoren oppgir:

Resultat Verdi Enhet
classical.fom.availability 1 1
classical.fom.drift_slope_m_per_s 0.090464 m/s
classical.fom.holdover_s 60 s
classical.fom.integrity ingen verdi ikke oppgitt
classical.fom.pos_p95_m 5.713763 m
classical.fom.pos_rms_m 3.134426 m
classical.fom.security ingen verdi ikke oppgitt
classical.free_outage_rms_m 314.335637 m
classical.fused_outage_rms_m 3.134426 m
classical.spec.id tactical-imu tekst
Diagrammet motoren skriver for scenarios/gnss-ins.toml, typen gnss-ins

Evidens#

Ingen matriserad nevner denne typen ved navn; etiketten på resultatet er motorens egen, ovenfor.

Radene kjøringen selv brukte, med den uavhengige referansen matrisen gir hver (de offentlige kildene er navngitt der):

  • MODELLED Kaldatom-interferometer-akselerometer fra grunnprinsipper (k_eff·T², QPN). Uavhengig referanse (ExternalDataset): Publiserte numeriske vektorer fra primærartikler om CAI (Cheinet 2008 overføringsfunksjon; Peters/Freier-følsomhet): k_eff·T² stemte nøyaktig, skuddstøy-ASD et ensidig gulv innenfor ~2× av hvert publiserte instrument (virkelige enheter har teknisk støy over kvantegulvet). Et intervall, ikke likhet. 0,30 runde 2 (forhåndsregistrert fcb9ac64), et funn (forblir MODELLED): rotasjonsstøyen kun fra QPN mot den målte Gauguet et al.
  • VALIDATED 15-tilstands feiltilstands-EKF, løst koblet (validert på en reell IMU/GNSS-kjøring mot NaveGo); en tett koblet pseudoavstand/Doppler-UKF og en koblet klokke+pos. Uavhengig referanse (ExternalDataset): NaveGo v1.4 (R. Gonzalez, LGPL-3.0, kjørt som et verktøy under GNU Octave, aldri lenket inn): dens løst koblede ins_gnss på dens egen virkelige Ekinox IMU/GNSS-kjøring med landkjøretøy, begge løsningene vurdert mot Ekinox-referansebanen. Begge filtrene leser de samme 20 Hz float32-inndataene, og Kshanas konfigurasjon er overført mekanisk fra datasettets publiserte parametere. Kshanas horisontale og vertikale posisjons-RMS og dens
  • MODELLED Deterministisk, scenariohashet, SBOM + gates med gylne verdier på tvers av plattformer. Uavhengig referanse (ExternalDataset): SBOM-overensstemmelse med det offisielle CycloneDX 1,5 JSON Schema (+ gyldige SPDX-identifikatorer), en ekstern publisert standard, null valideringsfeil over hele avhengighetsgrafen; delen om FoM-determinisme / byte-reproduserbarhet er fortsatt en festet selvkonsistenssjekk, så raden forblir MODELLED

Begrensninger#

Hva kjøringens egen rapport sier ikke er modellert eller ikke er validert:

  • Ytelsen til kvanteinertisensorer er MODELLED, ikke validert: et delkrav er kontrollert eksternt, men hele funksjonen setter sammen modellerte deler, så funksjonen forblir modellert. (verifikasjonsmatrise (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Reproduserbarhet og programvarekvalitetssikring er MODELLED, ikke validert: en delpåstand er kontrollert eksternt, men hele funksjonen setter sammen modellerte deler, så funksjonen forblir modellert. (verifikasjonsmatrise (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Se også#