Tłumaczenie maszynowe, niezweryfikowane przez osobę, dla której polski jest językiem ojczystym. Wzorcem jest wersja angielska.

Strony rodzajów scenariuszyEdytuj na GitHubieŹródło: docs/kinds/by-kind/gnss-ins.md

gnss-ins (rodzaj scenariusza)

Rodzaj scenariusza silnika v0.40.0, rodzina Czujniki inercyjne, fuzyjne i kwantowe. Wyłącznie doradczo: wynik analizy z narzędzia badawczo-inżynieryjnego; nie jest to sprzęt nawigacyjny z zatwierdzeniem typu ani usługa bezpieczeństwa życia. Każda etykieta tutaj pochodzi z silnika lub z macierzy weryfikacji; rodzaj jest MODELLED, chyba że macierz stanowi inaczej (jak zdobywa się etykietę: sekcja Evidence w README).

Co robi#

Luźno i ściśle sprzężony EKF stanu błędu GNSS/INS.

Jeden przebieg scenarios/gnss-ins.toml podsumowuje się tak: scenario c55a6246bd6f | gnss-ins | quantum outage-RMS fused 1.9m vs free 130.7m (hold 60s, avail 1,00) | classical fused 3.1m vs free 314.3m (hold 60s, avail 1,00)

Wejścia#

Ze schematu (kshana kinds --json):

  • Wymagane pola: seed, threshold_m, time, gnss, imu_quantum, imu_classical
  • Pola opcjonalne: fix_interval_s, sigma_pos_m, sigma_vel_mps, lat_deg, lon_deg, alt_m, trajectory, tight

Przykład scenarios/gnss-ins.toml ustawia między innymi:

Pole Wartość Jednostka
alt_m 50 m
fix_interval_s 1 s
gnss.windows[0].state nominal tekst
gnss.windows[0].t0 0 nie podano
gnss.windows[0].t1 100 nie podano
gnss.windows[1].state denied tekst
gnss.windows[1].t0 100 nie podano
gnss.windows[1].t1 160 nie podano
imu_classical.accel_bias [0.03, -0.02, 0] m/s^2
imu_classical.gyro_bias [0, 0, 1.0000e-4] rad/s
imu_classical.id tactical-imu tekst
imu_classical.provenance Inercyjna jednostka MEMS/kwarcowa klasy taktycznej: większy resztkowy bi tekst

Uruchom#

kshana scenarios/gnss-ins.toml

Ten rodzaj stosuje 6 dołączonych scenariuszy; pozostałe są w scenarios/.

Co daje#

Wyniki skalarne tego przebiegu, z jednostkami podanymi przez silnik:

Wynik Wartość Jednostka
classical.fom.availability 1 1
classical.fom.drift_slope_m_per_s 0.090464 m/s
classical.fom.holdover_s 60 s
classical.fom.integrity brak wartości nie podano
classical.fom.pos_p95_m 5.713763 m
classical.fom.pos_rms_m 3.134426 m
classical.fom.security brak wartości nie podano
classical.free_outage_rms_m 314.335637 m
classical.fused_outage_rms_m 3.134426 m
classical.spec.id tactical-imu tekst
Wykres zapisany przez silnik dla scenarios/gnss-ins.toml, rodzaj gnss-ins

Dowody#

Żaden wiersz macierzy nie wymienia tego rodzaju po nazwie; etykieta na jego wyniku jest własną etykietą silnika, powyżej.

Wiersze, które sam przebieg wykorzystał, wraz z wyrocznią, jaką macierz podaje dla każdego (publiczne źródła są tam wymienione):

  • MODELLED Akcelerometr z interferometrem zimnych atomów z pierwszych zasad (k_eff·T², QPN). Wyrocznia (ExternalDataset): opublikowane wektory liczbowe z podstawowych prac o CAI (funkcja przenoszenia Cheinet 2008; czułość Peters/Freier): k_eff·T² dopasowane dokładnie, ASD szumu śrutowego jako jednostronny próg w granicach ~2× od każdego opublikowanego przyrządu (rzeczywiste urządzenia mają szum techniczny powyżej progu kwantowego). Przedział, nie równość. 0,30 runda 2 (zarejestrowane z góry fcb9ac64), ustalenie (pozostaje MODELLED): szum rotacji tylko od QPN względem zmierzonego Gauguet et al.
  • VALIDATED 15-stanowy EKF stanu błędu, luźno sprzężony (sprawdzony na rzeczywistym przejeździe z IMU/GNSS względem NaveGo); ściśle sprzężony UKF pseudoodległości/Dopplera i sprzężony zegar+poz. Wyrocznia (ExternalDataset): NaveGo v1.4 (R. Gonzalez, LGPL-3.0, uruchamiany jako narzędzie w GNU Octave, nigdy nie linkowany): jego luźno sprzężony ins_gnss na własnym rzeczywistym przejeździe pojazdu lądowego z IMU/GNSS Ekinox, oba rozwiązania ocenione względem trajektorii odniesienia Ekinox. Oba filtry czytają te same dane wejściowe float32 o częstotliwości 20 Hz, a konfiguracja Kshana jest odwzorowana mechanicznie z opublikowanych parametrów zbioru danych. Poziomy i pionowy RMS położenia Kshana oraz jego
  • MODELLED Deterministyczne, haszowane na poziomie scenariusza, bramki SBOM i złotych wyników między platformami. Wyrocznia (ExternalDataset): zgodność SBOM z oficjalnym schematem JSON CycloneDX 1,5 (+ prawidłowe identyfikatory SPDX): zewnętrzny opublikowany standard, zero błędów walidacji w całym grafie zależności; część dotycząca determinizmu wskaźników jakości i odtwarzalności bajt w bajt pozostaje przypiętą kontrolą samospójności, więc wiersz pozostaje MODELLED

Ograniczenia#

Co raport samego przebiegu podaje jako niemodelowane lub niesprawdzone względem niezależnego wzorca:

  • Wydajność kwantowego czujnika inercyjnego jest MODELLED, nie jest sprawdzona względem niezależnego wzorca: podtwierdzenie jest sprawdzone zewnętrznie, ale cała możliwość składa się z elementów obliczonych na podstawie modelu, więc możliwość pozostaje oznaczona jako obliczona na podstawie modelu. (macierz weryfikacji (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Odtwarzalność i zapewnienie jakości oprogramowania jest MODELLED, nie jest sprawdzona względem niezależnego wzorca: jedno twierdzenie składowe jest sprawdzone zewnętrznie, ale cała możliwość składa się z elementów obliczonych na podstawie modelu, więc pozostaje obliczona na podstawie modelu. (macierz weryfikacji (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Zobacz też#