`gnss-ins`（シナリオ種別）

エンジン v0.40.0 のシナリオ種別で、ファミリーは慣性・フュージョン・量子センサーです。助言のみ：研究・エンジニアリング用ツールによる解析出力であり、型式承認を受けた航法装置ではなく、人命安全（safety-of-life）サービスでもありません。ここにあるラベルはすべてエンジンまたは検証マトリクスによるものです；検証マトリクスが別途示さない限り、種別は MODELLED です（ラベルの獲得方法：README の Evidence の節）。

内容#

疎結合および密結合の GNSS/INS 誤差状態 EKF。

scenarios/gnss-ins.tomlの一回の実行は次のように要約されます：scenario c55a6246bd6f | gnss-ins | 量子 outage-RMS fused 1.9m vs free 130.7m (hold 60s, avail 1.00) | 古典 fused 3.1m vs free 314.3m (hold 60s, avail 1.00)

入力#

スキーマ（kshana kinds --json）より：

必須フィールド：seed、threshold_m、time、gnss、imu_quantum、imu_classical
任意フィールド：fix_interval_s、sigma_pos_m、sigma_vel_mps、lat_deg、lon_deg、alt_m、trajectory、tight

例のscenarios/gnss-ins.tomlでは、とりわけ次を設定しています：

フィールド	値	単位
`alt_m`	50	m
`fix_interval_s`	1	s
`gnss.windows[0].state`	nominal	テキスト
`gnss.windows[0].t0`	0	記載なし
`gnss.windows[0].t1`	100	記載なし
`gnss.windows[1].state`	denied	テキスト
`gnss.windows[1].t0`	100	記載なし
`gnss.windows[1].t1`	160	記載なし
`imu_classical.accel_bias`	[0.03, -0.02, 0]	m/s^2
`imu_classical.gyro_bias`	[0, 0, 1.0000e-4]	rad/s
`imu_classical.id`	tactical-imu	テキスト
`imu_classical.provenance`	戦術級の MEMS／水晶慣性ユニット：残留バイ	テキスト

実行する#

kshana scenarios/gnss-ins.toml

6件の同梱シナリオがこの種別を使います；残りはscenarios/にあります。

得られるもの#

その実行のスカラー結果。単位はエンジンが示すとおりです：

結果	値	単位
`classical.fom.availability`	1	1
`classical.fom.drift_slope_m_per_s`	0.090464	m/s
`classical.fom.holdover_s`	60	s
`classical.fom.integrity`	値なし	記載なし
`classical.fom.pos_p95_m`	5.713763	m
`classical.fom.pos_rms_m`	3.134426	m
`classical.fom.security`	値なし	記載なし
`classical.free_outage_rms_m`	314.335637	m
`classical.fused_outage_rms_m`	3.134426	m
`classical.spec.id`	tactical-imu	テキスト

エンジンが scenarios/gnss-ins.toml（種別 gnss-ins）について出力するグラフ

エビデンス#

この種類を名前で挙げているマトリクスの行はありません。その結果のラベルは、上に示したエンジン自身のものです。

実行そのものが検証した行と、マトリクスが各行に示すオラクル（公開ソースはそこに記載されています）：

MODELLED 第一原理からの冷却原子干渉計加速度計（k_eff·T²、QPN）。オラクル（ExternalDataset）：公表されている CAI の原著論文の数値ベクトル（Cheinet 2008 の伝達関数；Peters／Freier の感度）：k_eff·T² は完全に一致し、ショット雑音 ASD は片側の下限として、公表されている各装置の約2倍以内（実機には量子下限を上回る技術雑音があります）。これは範囲の確認であり、同等性ではありません。0.30 ラウンド2（事前登録 fcb9ac64）、所見（MODELLED のまま）：QPN のみの回転雑音を、実測の Gauguet ら
VALIDATED 15状態の誤差状態 EKF、疎結合（実際の IMU/GNSS 走行データを用いて NaveGo と照合して確認済み）；密結合の疑似距離／ドップラー UKF と、結合した時計＋位置。オラクル（ExternalDataset）：NaveGo v1.4（R. Gonzalez、LGPL-3.0、GNU Octave 上でツールとして実行し、リンクはしない）：その疎結合 ins_gnss を、独自の実 Ekinox IMU/GNSS 陸上車両走行データで実行し、両方の解を Ekinox の基準軌跡に対して採点しました。両フィルターは同じ20 Hz の float32 入力を読み込み、Kshana の設定はデータセットの公表パラメーターから機械的に対応付けています。Kshana の水平・垂直位置 RMS とその
MODELLED決定論的、シナリオハッシュ付き、SBOMとクロスプラットフォームのゴールデンゲート。オラクル（ExternalDataset）：公式のCycloneDX 1.5 JSON Schema（および有効なSPDX識別子）へのSBOM適合性。これは外部の公開標準であり、依存関係グラフ全体で検証エラーはゼロです。FoMの決定論性とバイト単位の再現性の部分は固定された自己整合性チェックのままであるため、この行はMODELLEDのままです

制限事項#

実行そのものの報告が、モデル化されていない、または検証されていないとしている内容：

量子慣性センサーの性能は MODELLED であり、独立した外部の参照と照合して確認されてはいません：副次的な主張は外部で検証されていますが、機能全体はモデルから計算した部品を組み合わせているため、この機能はモデルから計算した状態のままです。（検証マトリクス（docs/MODELLED-RATIONALE.md））
再現性とソフトウェア保証はMODELLEDであり、独立した外部の参照との照合はされていません。サブクレームの一つは外部で確認されていますが、機能全体はモデルから計算した要素を組み合わせているため、この機能はモデルから計算したものにとどまります。（検証マトリクス（docs/MODELLED-RATIONALE.md））