terrain-nav（シナリオ種別）

エンジンv0.40.0のシナリオの種類。ファミリー：GPSが使えない状況での代替PNT。助言のみ：研究・エンジニアリング用ツールによる解析出力であり、型式承認を受けた航法装置ではなく、人命安全（safety-of-life）サービスでもありません。ここにあるラベルはすべてエンジンまたは検証マトリクスによるものです。検証マトリクスに別の記載がない限り、シナリオの種類はMODELLEDです（ラベルの付与のされ方：READMEのEvidenceセクション）。

内容#

GPS が使えない環境での地形参照航法（TERCOM/SITAN）：電波高度計・気圧高度計の地表標高プロファイルを SRTM 方式の DEM と照合し、INS のドリフトを復元します。

scenarios/terrain-nav.toml の一回の実行の要約：terrain-nav | free-inertial drift 70659 m | terrain-matched 53 m (1342x cut) | matching sigma 17.0 m

入力#

スキーマ（kshana kinds --json）より：

• 必須フィールド：dem_seed、start_lat_deg、start_lon_deg、step_lat_deg、step_lon_deg、waypoints、drift_lat_deg、drift_lon_deg、altimeter_sigma_m、map_sigma_m、search_half_deg、search_step_deg
• 任意フィールド：refine_stages、refine_factor、noise_seed

例 scenarios/terrain-nav.toml では、とりわけ次を設定しています：

実行する#

kshana scenarios/terrain-nav.toml

得られるもの#

その実行のスカラー結果。単位はエンジンが示すとおりです：

エビデンス#

MODELLED：この種類を挙げている検証マトリクスの行。

• MODELLED lunar-descent の種別とフェーズ：動力降下にわたる、水平軸ごとの五状態の慣性誤差モデル（位置、速度、加速度計バイアス、傾き、ジャイロバイアス）を、AFS フィックス（単独、または差分で、時計補助付きの三中継衛星

実行そのものが検証した行と、マトリクスが各行に示すオラクル（公開ソースはそこに記載されています）：

• MODELLED重力マップマッチング、地形参照（TERCOM/SITAN）、磁気異常。オラクル（InternalConsistency）：IGRF-14の係数、第一原理による整合フィルターのCRLB。実場の重力ベンチマークの場は外部で確認されています（行「Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model」）が、その航法結果には外部のオラクルがありません
• MODELLED決定論的、シナリオハッシュ付き、SBOMとクロスプラットフォームのゴールデンゲート。オラクル（ExternalDataset）：公式のCycloneDX 1.5 JSON Schema（および有効なSPDX識別子）へのSBOM適合性。これは外部の公開標準であり、依存関係グラフ全体で検証エラーはゼロです。FoMの決定論性とバイト単位の再現性の部分は固定された自己整合性チェックのままであるため、この行はMODELLEDのままです

制限事項#

実行そのものの報告が、モデル化されていない、または検証されていないとしている内容：

• 代替・補完PNTはMODELLEDであり、独立した外部の参照との照合はされていません。自身の閉形式・解析的な恒等式に照らして確認しており、転記や係数の誤りは見つけられますが、外部のオラクルではありません。（検証マトリクス（docs/MODELLED-RATIONALE.md））
• 再現性とソフトウェア保証はMODELLEDであり、独立した外部の参照との照合はされていません。サブクレームの 一つは外部で確認されていますが、機能全体はモデルから計算した要素を組み合わせているため、この機能はモデルから計算したものにとどまります。（検証マトリクス（docs/MODELLED-RATIONALE.md））

関連項目#

• ファミリーページ：GPSが使えない状況での代替PNT
• すべての種類：KINDS.md
• トピックページ：MISSION-THREAD-LUNAR.md