Tradução automática, não revista por um falante nativo. O inglês é a referência.

Páginas dos tipos de cenárioEditar no GitHubFonte: docs/kinds/by-kind/terrain-nav.md

terrain-nav (tipo de cenário)

Tipo de cenário do motor v0.40.0, família PNT alternativo sem GPS. Consultivo: resultado de análise de uma ferramenta de investigação e engenharia, não um equipamento de navegação homologado e não um serviço de segurança da vida humana. Cada etiqueta aqui é do motor ou da matriz de verificação; um tipo de cenário é MODELLED salvo indicação em contrário da matriz (como se obtém um rótulo: a secção Evidence do README).

O que faz#

Navegação por referência ao terreno sem GPS (TERCOM/SITAN): um altímetro radar/barométrico compara o perfil de elevação do solo com um DEM ao estilo SRTM para recuperar a deriva do INS.

Uma execução de scenarios/terrain-nav.toml resume-se assim: terrain-nav | deriva inercial livre 70659 m | com correspondência de terreno 53 m (redução de 1342x) | sigma de correspondência 17,0 m

Entradas#

A partir do esquema (kshana kinds --json):

  • Campos obrigatórios: dem_seed, start_lat_deg, start_lon_deg, step_lat_deg, step_lon_deg, waypoints, drift_lat_deg, drift_lon_deg, altimeter_sigma_m, map_sigma_m, search_half_deg, search_step_deg
  • Campos opcionais: refine_stages, refine_factor, noise_seed

O exemplo scenarios/terrain-nav.toml define, entre outros:

Campo Valor Unidade
altimeter_sigma_m 8 m
dem_seed 1 não indicado
drift_lat_deg 0.5 deg
drift_lon_deg -0.4 deg
kind terrain-nav texto
map_sigma_m 15 m
noise_seed 1 não indicado
refine_factor 8 não indicado
refine_stages 3 não indicado
search_half_deg 0.8 deg
search_step_deg 0.08 deg
start_lat_deg 12.05 deg

Execute-o#

kshana scenarios/terrain-nav.toml

O que dá#

Os resultados escalares dessa execução, com as unidades que o motor indica:

Resultado Valor Unidade
evidence.id_rule o id estável da linha da matriz (o ID texto
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md texto
evidence.tier MODELLED texto
free_inertial_drift_m 70658.643788 m
matched_error_m 52.665375 m
measurement_sigma_m 17 m
O gráfico que o motor escreve para scenarios/terrain-nav.toml, tipo terrain-nav

Evidências#

MODELLED: as linhas da matriz de verificação que nomeiam este tipo.

  • MODELLED O tipo de cenário e fase lunar-descent: um modelo de erro inercial de cinco estados por eixo (posição, velocidade, enviesamento do acelerómetro, inclinação, enviesamento do giroscópio) ao longo de uma descida propulsionada, auxiliado por soluções AFS (isoladas ou diferenciais, com o caso de três rel

As linhas que a própria execução exercitou, com a referência independente que a matriz dá a cada uma (as fontes públicas estão aí nomeadas):

  • MODELLED Correspondência com mapa de gravidade, navegação referenciada ao terreno (TERCOM/SITAN), anomalia magnética. Referência independente (InternalConsistency): coeficientes do IGRF-14; CRLB de filtro casado a partir de primeiros princípios. O campo do benchmark de gravidade em campo real é verificado externamente (linha 'Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model'), mas o seu resultado de navegação não tem referência independente externa
  • MODELLED Determinista, com hash do cenário, SBOM + portões de referência multiplataforma. Referência independente (ExternalDataset): aderência à norma do SBOM ao esquema JSON oficial CycloneDX 1,5 (+ identificadores SPDX válidos) — uma norma externa publicada, zero erros de validação em todo o grafo de dependências; a parte de determinismo das FoM / reprodutibilidade byte a byte permanece uma verificação de autoconsistência fixada, pelo que a linha permanece MODELLED

Limitações#

O que o próprio relatório da execução diz que não está modelado ou não está validado:

  • O PNT alternativo / complementar é MODELLED, não validado: conferido contra a sua própria identidade analítica / de forma fechada — deteta erros de transcrição e de coeficientes, mas não é uma referência independente externa. (matriz de verificação (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • A reprodutibilidade e a garantia de software são MODELLED, não validadas: uma subafirmação é verificada externamente, mas a capacidade no seu conjunto compõe partes modeladas, pelo que a capacidade permanece modelada. (matriz de verificação (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Ver também#