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场景类别页面在GitHub上编辑来源：docs/kinds/by-kind/terrain-nav.md

terrain-nav（场景类型）

引擎v0.40.0的场景类型，所属类别为GPS拒止下的替代PNT。仅供参考：研究与工程工具的分析输出，不是经型式认可的导航设备，也不是生命安全服务。此处的每个标签都来自引擎或验证矩阵；除非矩阵另有说明，一种类型即为MODELLED（标签如何获得：见README的证据一节）。

作用#

GPS拒止环境下的地形参考导航（TERCOM/SITAN）：雷达/气压高度计将地面高程剖面与SRTM式DEM匹配，以修正INS漂移。

scenarios/terrain-nav.toml的一次运行汇总为：terrain-nav | free-inertial drift 70659 m | terrain-matched 53 m (1342x cut) | matching sigma 17.0 m

输入#

来自模式（kshana kinds --json）：

  • 必填字段：dem_seed、start_lat_deg、start_lon_deg、step_lat_deg、step_lon_deg、waypoints、drift_lat_deg、drift_lon_deg、altimeter_sigma_m、map_sigma_m、search_half_deg、search_step_deg
  • 可选字段：refine_stages、refine_factor、noise_seed

示例scenarios/terrain-nav.toml设置了以下各项（节选）：

字段 取值 单位
altimeter_sigma_m 8 m
dem_seed 1 未说明
drift_lat_deg 0.5 deg
drift_lon_deg -0.4 deg
kind terrain-nav 文本
map_sigma_m 15 m
noise_seed 1 未说明
refine_factor 8 未说明
refine_stages 3 未说明
search_half_deg 0.8 deg
search_step_deg 0.08 deg
start_lat_deg 12.05 deg

运行#

kshana scenarios/terrain-nav.toml

给出什么#

该次运行的标量结果，单位为引擎所给出的单位：

结果 取值 单位
evidence.id_rule 矩阵行的稳定标识（ID 文本
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md 文本
evidence.tier MODELLED 文本
free_inertial_drift_m 70658.643788 m
matched_error_m 52.665375 m
measurement_sigma_m 17 m
引擎为scenarios/terrain-nav.toml（场景类型terrain-nav）生成的图表

证据#

MODELLED：列出此类型的验证矩阵各行。

  • MODELLED lunar-descent类型与阶段：针对动力下降的五状态逐轴惯性误差模型（位置、速度、加速度计偏置、倾斜、陀螺偏置），由AFS修正辅助（独立或差分，含时钟辅助的三中继

本次运行实际涉及的各行，以及矩阵为每行给出的参考基准（oracle）（公开来源在矩阵中列出）：

  • MODELLED重力地图匹配、地形参考（TERCOM/SITAN）、磁异常。参考基准（InternalConsistency）：IGRF-14系数；第一性原理的匹配滤波器CRLB。真实场重力基准测试的场经过外部核对（行“Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model”），但其导航结果没有外部参考基准
  • MODELLED确定性、场景哈希、SBOM加跨平台golden门限。参考基准（ExternalDataset）：SBOM与官方CycloneDX 1.5 JSON Schema（加有效的SPDX标识符）一致，这是已发布的外部标准，整个依赖图上零验证错误；FoM确定性与逐字节可复现性部分仍是固定的自洽性检查，因此该行仍为MODELLED

局限#

本次运行自身的报告所说的未建模或未经独立验证的内容：

  • 替代/互补PNT为MODELLED，而不是经独立验证：它对照自身的闭式或解析恒等式进行检查，能发现转录错误和系数错误，但不是外部参考基准（oracle）。（验证矩阵（docs/MODELLED-RATIONALE.md））
  • 可复现性与软件保障为MODELLED，而不是经独立验证：其中一项子声明经过外部核对，但整项能力由模型计算的部分组合而成，因此该能力仍属于由模型计算得出一级。（验证矩阵（docs/MODELLED-RATIONALE.md））

另请参阅#