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场景类别页面在GitHub上编辑来源：docs/kinds/by-kind/pvt.md

pvt（场景类型）

引擎v0.40.0的场景类型，所属类别为GNSS测量、定位与完好性。仅供参考：研究与工程工具的分析输出，不是经型式认可的导航设备，也不是生命安全服务。此处的每个标签都来自引擎或验证矩阵；除非矩阵另有说明，一种类型即为MODELLED（标签如何获得：见README的证据一节）。

作用#

基于真实观测的单点定位：由RINEX 3观测文件和广播导航文件（码伪距、广播星历、Klobuchar电离层、Saastamoinen/Niell对流层）解算接收机位置，并可选地与测量坐标进行核对验证。

scenarios/pvt-abmf.toml的一次运行汇总如下：pvt 55bdd18628e1 | 11颗导航卫星 | 3个历元中2个已解算 | 平均9.0颗卫星，PDOP 1.8 | 3D误差RMS 5.74 m（最大7.12 m）

输入#

来自模式（kshana kinds --json）：

  • 必填字段：obs_rinex、nav_rinex
  • 可选字段：truth_ecef、apriori_ecef、mask_deg、dual_frequency

示例scenarios/pvt-abmf.toml设置了以下内容等：

字段 取值 单位
dual_frequency true 标志
kind pvt 文本
mask_deg 5 deg
nav_rinex 3.03 N: GNSS NAV DATA M: MIXED 文本
obs_rinex 3.02 OBSERVATION DATA M 文本
truth_ecef [2.9198e6, -5.3837e6, 1.7746e6] 未说明

运行#

kshana scenarios/pvt-abmf.toml

给出什么#

该次运行的标量结果，单位为引擎所给出的单位：

结果 取值 单位
evidence.id_rule 矩阵行的稳定标识（ID 文本
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md 文本
evidence.tier MODELLED 文本
fom.epochs_solved 2 计数
fom.epochs_total 3 计数
fom.max_3d_m 7.116806 m
fom.mean_n_used 9 计数
fom.mean_pdop 1.793611 1
fom.mean_postfit_rms_m 1.971614 m
fom.rms_3d_m 5.740406 m
引擎为scenarios/pvt-abmf.toml（类型pvt）绘制的图表

证据#

MODELLED：列出此类型的验证矩阵各行。

  • MODELLED精密单点定位组装中的无发散Hatch滤波器（无电离层码由无电离层载波平滑，窗口N个历元，失锁、几何无关跳变或间断时重启）
  • MODELLED dop_error_mc::run_geometry与check：对引擎自身迭代最小二乘定位（pvt::solve_spp，单位权，自真实位置起解）做带随机种子的蒙特卡罗（每种几何N = 20,000个历元，sigma = 1.5 m，ChaCha8随机种子36 + i） 测试：uere_dop_monte_carlo.rs。

本次运行实际涉及的各行，以及矩阵为每行给出的参考基准（oracle）（公开来源在矩阵中列出）：

  • VALIDATED IS-GPS-200 / Galileo-OS / BeiDou-OS广播星历开普勒根数 → 由解析后的RINEX-3导航记录得到ECEF卫星位置。参考基准（ExternalDataset）：由C源码编译的RTKLIB v2.4.2-p13 eph2pos()（T. Takasu，BSD-2-Clause），这是IS-GPS-200/SIS-ICD的独立实现，输入相同的RINEX-3导航记录；卫星ECEF位置一致到约62 nm。（SP3精密星历插值另行核对验证，见“SP3 precise-ephemeris interpolation”）
  • MODELLED确定性、场景哈希、SBOM加跨平台golden门限。参考基准（ExternalDataset）：SBOM与官方CycloneDX 1.5 JSON Schema（加有效的SPDX标识符）一致，这是已发布的外部标准，整个依赖图上零验证错误；FoM确定性与逐字节可复现性部分仍是固定的自洽性检查，因此该行仍为MODELLED

局限#

本次运行自身的报告所说的未建模或未经独立验证的内容：

  • 可复现性与软件保障为MODELLED，而不是经独立验证：其中一项子声明经过外部核对，但整项能力由模型计算的部分组合而成，因此该能力仍属于由模型计算得出一级。（验证矩阵（docs/MODELLED-RATIONALE.md））

另请参阅#