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场景类别页面在GitHub上编辑来源：docs/kinds/by-kind/ins-trn-coast.md

ins-trn-coast（场景类型）

引擎v0.40.0的场景类型，所属系列为惯性、融合与量子传感器。仅供参考：研究与工程工具的分析输出，不是经型式认可的导航设备，也不是生命安全服务。此处每个标签均由引擎或验证矩阵给出；除非矩阵另有说明，一个类型即为MODELLED（标签如何获得，见README的Evidence一节）。

作用#

INS/TRN惰行误差模型：位置误差随惰行时长变化，由IMU系数构建，而不是按假定的漂移率扫描。五项增长贡献——加速度计偏置、经重力产生的陀螺偏置倾斜、速度随机游走、角度随机游走，以及随行进距离变化的标度因数——各自通过在所述纬度和高度带Schuler反馈的九状态局部水平惯性误差模型传播（旁边同时给出短惰行的首阶定律t²、t³、t^1.5、t^2.5和t¹/t²），并按所述规则合成（默认为方和根，或线性求和，或确定性求和加随机项方和根；每次运行三种都会计算，使选择一目了然而不被掩盖）。达到调用方给定位置阈值（默认10 m和50 m）的惰行时长由引擎现有的二分法求出，每项都附有指明主导来源的分贡献细目，并且每项单一贡献的穿越点还另以代数方法反演，使两者相符。地形相对导航模式以周期性位置修正约束惰行，并报告能满足各阈值的最大修正间隔；仅位置的修正会使速度误差和倾斜在修正前后依然存在，因此它并不总能在任何修正速率下约束惰行，报告会如实说明这一点，而不是返回零。MODELLED：IMU等级系数为具代表性的区间数值，不是数据手册，地形修正残差是输入。未达到的阈值报告为带状态的null，绝不报告为零。不是经认证的惯性导航性能产品。

scenarios/ins-trn-coast.toml的一次运行汇总为：ins-trn-coast | navigation IMU, 250 m/s, combination rss | 10 m at 251.0 s (accel_bias) | 50 m at 608.8 s (accel_bias) | TRN position-only peak 44.7 m over 1200 s

输入#

来自模式（kshana kinds --json）：

  • 必填字段：无
  • 可选字段：imu_grade、accel_bias_ug、accel_vrw_m_s_per_sqrt_hr、accel_scale_factor_ppm、gyro_bias_deg_per_hr、gyro_arw_deg_per_sqrt_hr、speed_m_s、ref_accel_m_s2、latitude_deg、height_m、combination、crossing_thresholds_m、grades、drift_band_lo_m_per_s、drift_band_hi_m_per_s、trn_fix_mode、trn_fix_interval_s、trn_fix_residual_m、mission_duration_s

示例scenarios/ins-trn-coast.toml设置了以下内容等：

字段 取值 单位
combination rss 文本
crossing_thresholds_m [10, 50] m
drift_band_hi_m_per_s 0.05 s
drift_band_lo_m_per_s 0.001 s
imu_grade 导航 文本
kind ins-trn-coast 文本
mission_duration_s 1200 s
ref_accel_m_s2 0 m/s^2
speed_m_s 250 m/s
trn_fix_interval_s 120 s
trn_fix_mode position-only 文本
trn_fix_residual_m 17 m

运行#

kshana scenarios/ins-trn-coast.toml

有3个内置场景使用此类型；其余的在scenarios/中。

给出什么#

该次运行的标量结果，单位为引擎所给出的单位：

结果 取值 单位
combination rss 文本
evidence.id_rule 矩阵行的稳定标识（ID 文本
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md 文本
evidence.tier MODELLED 文本
imu.accel_bias_m_s2 2.4517e-4 m/s^2
imu.accel_bias_ug 25 ug
imu.accel_scale_factor_ppm 100 ppm
imu.accel_vrw_m_s_per_sqrt_hr 0.007 (m/s)/sqrt(hr)
imu.accel_vrw_m_s_per_sqrt_s 1.1667e-4 (m/s)/sqrt(s)
imu.grade 导航 文本

引擎给出的结果标签：MODELLED INS/TRN惰行误差预算。每项贡献都通过带Schuler反馈的九状态局部水平惯性误差模型传播（水平平台在所述地点朝北，自由惯性，含不稳定的垂向通道）；其短惰行首阶定律（偏置t^2，陀螺

引擎为scenarios/ins-trn-coast.toml（类型ins-trn-coast）生成的图表

证据#

VALIDATED：列出此类型的验证矩阵各行。

  • VALIDATED由IMU系数构建的位置误差随惰行时长变化的预算，每个误差源（加速度计偏置、陀螺偏置、速度随机游走、角度随机游走、巡航及持续比力作用下的标度因数）通过一个n

本次运行实际涉及的各行，以及矩阵为每行给出的参考基准（oracle）（公开来源在矩阵中列出）：

  • MODELLED确定性、场景哈希、SBOM加跨平台golden门限。参考基准（ExternalDataset）：SBOM与官方CycloneDX 1.5 JSON Schema（加有效的SPDX标识符）一致，这是已发布的外部标准，整个依赖图上零验证错误；FoM确定性与逐字节可复现性部分仍是固定的自洽性检查，因此该行仍为MODELLED
  • VALIDATED由IMU系数构建的位置误差随惰行时长变化的预算，每个误差源（加速度计偏置、陀螺偏置、速度随机游走、角度随机游走，。参考基准（oracle，ExternalDataset）：NaveGo v1.4（提交24d9488，LGPL-3.0），在GNU Octave 8.4.0下作为独立程序运行：采用相同IMU误差剖面的自由惯性惰行运行，并对其四元数更新中的一处数值死区作了修正（qua_update.m：将对低于1e-8 rad/s的速率的保护判断替换为wnorm == 0，应用于运行时副本，并断言只匹配一次；保留该保护判断时，缓慢漂移的平台姿态会冻结并切断

局限#

本次运行自身的报告所说的未建模或未经独立验证的内容：

  • MODELLED INS/TRN惰行误差预算。每项贡献都通过带Schuler反馈的九状态局部水平惯性误差模型传播（水平平台在所述地点朝北，自由惯性，含不稳定的垂向通道）；其短惰行首阶定律（偏置t^2，陀螺偏置倾斜t^3，速度随机游走t^1.5，角度随机游走t^2.5，标度因数x行进距离）经交叉核（结果label）
  • INS/TRN惰行误差模型：位置误差随惰行时长变化，由IMU系数构建，而不是按假定的漂移率扫描。（类型目录（kshana kinds --json））
  • MODELLED：IMU等级系数为具代表性的区间数值，不是数据手册，地形修正残差是输入。（类型目录（kshana kinds --json））
  • 本场景回答的问题：当某项GNSS（或孔径占空比）研究说“假定航位推算漂移为0.001–0.050 m/s”时，这个数字从何而来？它来自IMU，本场景是将其计算出来，而不是扫描设定。五项增长项——加速度计偏置（t^2）、经重力产生的陀螺偏置倾斜（t^3）、速度随机游走（t^1.5）、角度随机游走（t^2.5）以及标度因数乘以行进距（场景文件注释，第4至11行）
  • 可复现性与软件保障为MODELLED，而不是经独立验证：其中一项子声明经过外部核对，但整项能力由模型计算的部分组合而成，因此该能力仍属于由模型计算得出一级。（验证矩阵（docs/MODELLED-RATIONALE.md））

另请参阅#