inertial（场景类型）
引擎v0.40.0的场景类型，所属系列为惯性、融合与量子传感器。仅供参考：研究与工程工具的分析输出，不是经型式认可的导航设备，也不是生命安全服务。此处每个标签均由引擎或验证矩阵给出；除非矩阵另有说明，一个类型即为MODELLED（标签如何获得，见README的Evidence一节）。
作用#
GNSS中断期间的1-DOF惯性航位推算。
scenarios/imu-deadreckoning.toml的一次运行汇总为：scenario fc9191cef784 | quantum holdover 6600s p95 41.39m | classical holdover 350s p95 30629.9m
输入#
来自模式（kshana kinds --json）：
- 必填字段：
seed、threshold_m、time、gnss、accel_quantum、accel_classical - 可选字段：
runs
示例scenarios/imu-deadreckoning.toml设置了以下内容等：
| 字段 | 取值 | 单位 |
|---|---|---|
accel_classical.bias |
0.00157 | m/s^2 |
accel_classical.bias_instability |
1.0000e-5 | 未说明 |
accel_classical.id |
nav-grade-quartz | 文本 |
accel_classical.provenance |
导航级石英加速度计（Honeywell QA-2000 / G | 文本 |
accel_classical.q_aa |
1.0000e-13 | (m/s^2)^2/s |
accel_classical.q_va |
3.8416e-8 | (m/s^2)^2/Hz |
accel_quantum.bias |
5.8800e-7 | m/s^2 |
accel_quantum.id |
cold-atom-quat | 文本 |
accel_quantum.provenance |
Exail混合量子加速度计三轴组：偏置稳定度6e- | 文本 |
accel_quantum.q_va |
4.6656e-8 | (m/s^2)^2/Hz |
gnss.windows[0].state |
nominal | 文本 |
gnss.windows[0].t0 |
0 | 未说明 |
运行#
kshana scenarios/imu-deadreckoning.toml有2个内置场景使用此类型；其余的在scenarios/中。
给出什么#
该次运行的标量结果，单位为引擎所给出的单位：
| 结果 | 取值 | 单位 |
|---|---|---|
classical.fom.availability |
0.131761 | 1 |
classical.fom.drift_slope_m_per_s |
5.138079 | m/s |
classical.fom.holdover_s |
350 | s |
classical.fom.integrity |
无值 | 未说明 |
classical.fom.pos_p95_m |
30629.852742 | m |
classical.fom.pos_rms_m |
15189.151543 | m |
classical.fom.security |
无值 | 未说明 |
classical.monte_carlo |
false | 标志 |
classical.spec.id |
nav-grade-quartz | 文本 |
classical.spec.kind |
inertial | 文本 |
证据#
MODELLED 6 · VALIDATED 2：点名该类型的验证矩阵行。
- VALIDATED四元数姿态、WGS-84 NED捷联惯性机械编排（含圆锥/划船补偿），由 (Δθ, Δv) 增量传播导航状态 测试：classical_strapdown_ins_reference.rs。
- MODELLED由第一性原理（k_eff·T²、QPN）得出的冷原子干涉加速度计 测试：quantum_inertial_sensor_reference.rs。
- MODELLED Mach–Zehnder条纹模糊动态范围：以2π 为周期的条纹读出确定了最大无模糊比力a_max=π/(k_eff·T²)，而以分辨单元计的无模糊范围a_max/σ_a=π/σ_Φ 与光学标度因
- MODELLED守时期间由偏置 + 标度因数 + VRW + 稳定度衰减复合而成的位置预算 测试：quantum_inertial_dead_reckoning_reference.rs。
- 以及矩阵中另有4项。
本次运行实际涉及的各行，以及矩阵为每行给出的参考基准（oracle）（公开来源在矩阵中列出）：
- MODELLED由第一性原理（k_eff·T²、QPN）得出的冷原子干涉加速度计。参考基准（oracle，ExternalDataset）：已发表的CAI原始论文数值向量（Cheinet 2008传递函数；Peters/Freier灵敏度）：k_eff·T² 完全吻合，散粒噪声ASD为单边下限，与每台已发表仪器相差在约2× 以内（实际器件的技术噪声高于量子下限）。这是一个范围界定，而非等同。0.30第2轮（已预先登记fcb9ac64），一项发现（仍为MODELLED）：仅含QPN的旋转噪声对照Gauguet等的实测值
- MODELLED守时期间由偏置 + 标度因数 + VRW + 稳定度衰减复合而成的位置预算。参考基准（oracle，ReferenceImpl）：对双重积分白加速度噪声的独立numpy蒙特卡罗SDE积分（以真正独立的算法验证解析VRW方差）+ 偏置/标度因数项的Groves 2013已发表值锚点；CAI器件数值量化的是合作方硬件，仍为MODELLED
- MODELLED确定性、场景哈希、SBOM加跨平台golden门限。参考基准（ExternalDataset）：SBOM与官方CycloneDX 1.5 JSON Schema（加有效的SPDX标识符）一致，这是已发布的外部标准，整个依赖图上零验证错误；FoM确定性与逐字节可复现性部分仍是固定的自洽性检查，因此该行仍为MODELLED
- PARTNER不提供——仅有性能模型；冷原子/时钟硬件由合作方负责。参考基准（oracle，NoneKind）：无：由合作方负责的领域，按设计既没有模块也没有测试
局限#
本次运行自身的报告所说的未建模或未经独立验证的内容：
- 量子惯性传感器性能为MODELLED，未经独立验证：某个子论断已有外部核对，但整个能力由模型计算的部分组合而成，因此该能力仍属“由模型计算得出”。（验证矩阵（docs/MODELLED-RATIONALE.md））
- 量子惯性航位推算韧性为MODELLED，未经独立验证：它是对照本代码库内另一套独立实现检查的，该实现独立于被测单元，但不具外部权威性。（验证矩阵（docs/MODELLED-RATIONALE.md））
- 可复现性与软件保障为MODELLED，而不是经独立验证：其中一项子声明经过外部核对，但整项能力由模型计算的部分组合而成，因此该能力仍属于由模型计算得出一级。（验证矩阵（docs/MODELLED-RATIONALE.md））
另请参阅#
- 系列页面：惯性、融合与量子传感器
- 所有类型：KINDS.md
- 主题页面：QUANTUM-MODELS.md
- 主题页面：QUANTUM.md