Traducción automática, no revisada por un hablante nativo. El inglés es la referencia.

Páginas de tipos de escenarioEditar en GitHubFuente: docs/kinds/by-kind/inertial.md

inertial (tipo de escenario)

Tipo de escenario del motor v0.40.0, familia Sensores inerciales, de fusión y cuánticos. Consultivo: salida de análisis de una herramienta de investigación e ingeniería, no un equipo de navegación homologado ni un servicio de seguridad de la vida humana. Toda etiqueta de aquí es la del motor o la de la matriz de verificación; un tipo de escenario es MODELLED salvo que la matriz diga otra cosa (cómo se gana una etiqueta: la sección Evidence del README).

Qué hace#

Navegación inercial estimada de 1 DOF durante una interrupción de GNSS.

Una ejecución de scenarios/imu-deadreckoning.toml se resume así: escenario fc9191cef784 | holdover cuántico 6600s p95 41.39m | holdover clásico 350s p95 30629.9m

Entradas#

Del esquema (kshana kinds --json):

  • Campos obligatorios: seed, threshold_m, time, gnss, accel_quantum, accel_classical
  • Campos opcionales: runs

El ejemplo scenarios/imu-deadreckoning.toml establece, entre otros:

Campo Valor Unidad
accel_classical.bias 0.00157 m/s^2
accel_classical.bias_instability 1.0000e-5 no indicado
accel_classical.id nav-grade-quartz texto
accel_classical.provenance Acelerómetro de cuarzo de grado de navegación (Honeywell QA-2000 / G texto
accel_classical.q_aa 1.0000e-13 (m/s^2)^2/s
accel_classical.q_va 3.8416e-8 (m/s^2)^2/Hz
accel_quantum.bias 5.8800e-7 m/s^2
accel_quantum.id cold-atom-quat texto
accel_quantum.provenance Triada de acelerómetros cuánticos híbridos de Exail: estabilidad del sesgo 6e- texto
accel_quantum.q_va 4.6656e-8 (m/s^2)^2/Hz
gnss.windows[0].state nominal texto
gnss.windows[0].t0 0 no indicado

Ejecútelo#

kshana scenarios/imu-deadreckoning.toml

2 escenarios incluidos usan este tipo de escenario; los demás están en scenarios/.

Qué proporciona#

Los resultados escalares de esa ejecución, con las unidades que indica el motor:

Resultado Valor Unidad
classical.fom.availability 0.131761 1
classical.fom.drift_slope_m_per_s 5.138079 m/s
classical.fom.holdover_s 350 s
classical.fom.integrity sin valor no indicado
classical.fom.pos_p95_m 30629.852742 m
classical.fom.pos_rms_m 15189.151543 m
classical.fom.security sin valor no indicado
classical.monte_carlo false indicador
classical.spec.id nav-grade-quartz texto
classical.spec.kind inertial texto
El gráfico que el motor escribe para scenarios/imu-deadreckoning.toml, tipo de escenario inertial

Evidencias#

MODELLED 6 · VALIDATED 2: las filas de la matriz de verificación que nombran este tipo de escenario.

  • VALIDATED Mecanización inercial strapdown NED WGS-84 con actitud en cuaterniones (con compensación de coning/sculling) que propaga un estado de navegación a partir de incrementos (Δθ, Δv) Pruebas: classical_strapdown_ins_reference.rs.
  • MODELLED Acelerómetro de interferómetro de átomos fríos desde primeros principios (k_eff·T², QPN) Pruebas: quantum_inertial_sensor_reference.rs.
  • MODELLED Rango dinámico de ambigüedad de franja Mach–Zehnder: la lectura de franja periódica de 2π fija una fuerza específica máxima sin ambigüedad a_max=π/(k_eff·T²), y el rango sin ambigüedad en celdas de resolución a_max/σ_a=π/σ_Φ es independiente del factor de escala óptico
  • MODELLED Presupuesto de posición compuesto de sesgo + factor de escala + VRW + decaimiento de estabilidad durante el holdover Pruebas: quantum_inertial_dead_reckoning_reference.rs.
  • y 4 más en la matriz.

Las filas que la propia ejecución puso a prueba, con la referencia independiente que da la matriz a cada una (las fuentes públicas se nombran allí):

  • MODELLED Acelerómetro de interferómetro de átomos fríos a partir de primeros principios (k_eff·T², QPN). Referencia independiente (ExternalDataset): vectores numéricos publicados de artículos primarios de CAI (función de transferencia de Cheinet 2008; sensibilidad de Peters/Freier): k_eff·T² coincide exactamente, el suelo unilateral de la ASD de ruido de disparo dentro de ~2× de cada instrumento publicado (los dispositivos reales llevan ruido técnico por encima del suelo cuántico). Una cota, no una paridad. 0,30 ronda 2 (preregistrada fcb9ac64), un hallazgo (sigue siendo MODELLED): el ruido de rotación solo de QPN frente al medido por Gauguet et al.
  • MODELLED Balance de posición compuesto de sesgo + factor de escala + VRW + decaimiento de estabilidad a lo largo del holdover. Referencia independiente (ReferenceImpl): integración SDE de Monte Carlo independiente en numpy del ruido de aceleración blanca doblemente integrado (valida la varianza analítica del VRW con un algoritmo realmente independiente) + un ancla de valor publicado de Groves 2013 para los términos de sesgo y de factor de escala; las cifras del dispositivo CAI cuantifican hardware del socio y siguen siendo MODELLED
  • MODELLED Determinista, con hash de escenario, SBOM + barreras golden multiplataforma. Referencia independiente (ExternalDataset): ajuste a la norma del SBOM al esquema JSON oficial de CycloneDX 1,5 (+ identificadores SPDX válidos) — un estándar externo publicado, cero errores de validación en todo el grafo de dependencias; la parte de determinismo de FoM / reproducibilidad byte a byte sigue siendo una comprobación de autoconsistencia fijada, por lo que la fila sigue siendo MODELLED
  • PARTNER No proporcionado: solo modelos de rendimiento; el hardware de átomos fríos/relojes es del socio. Referencia independiente (NoneKind): ninguna: una disciplina propiedad del socio, sin módulo ni prueba por diseño

Limitaciones#

Lo que el propio informe de la ejecución dice que no está modelado o no está validado:

  • El rendimiento de un sensor inercial cuántico es MODELLED, no está validado: una subafirmación se comprueba externamente, pero la capacidad completa compone piezas modeladas, por lo que la capacidad sigue siendo modelada. (matriz de verificación (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • La resiliencia de la navegación inercial a estima cuántica es MODELLED, no está validada: se comprueba frente a una implementación separada de este mismo código base — independiente de la unidad bajo prueba, pero no autoridad externa. (matriz de verificación (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • La reproducibilidad y el aseguramiento del software son MODELLED, no están validados: una subafirmación se comprueba externamente, pero la capacidad completa compone piezas modeladas, por lo que la capacidad sigue siendo modelada. (matriz de verificación (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Véase también#