Машинний переклад, не перевірений носієм мови. Еталоном є англійська версія.

Сторінки видів сценаріївРедагувати на GitHubДжерело: docs/kinds/by-kind/inertial.md

inertial (вид сценарію)

Тип сценарію рушія v0.40.0, родина Інерціальні, злиті та квантові сенсори. Лише консультативно: результат аналізу від дослідницького та інженерного інструмента; це не навігаційне обладнання із затвердженням типу і не послуга забезпечення безпеки життя. Кожна позначка тут належить рушієві або матриці верифікації; тип вважається MODELLED, якщо матриця не каже іншого (як заробляється позначка: розділ Evidence у README).

Що він робить#

Інерційне 1-DOF зчислення шляху під час перерви в GNSS.

Один прогін scenarios/imu-deadreckoning.toml підсумовується так: scenario fc9191cef784 | quantum holdover 6600s p95 41.39m | classical holdover 350s p95 30629.9m

Входи#

Зі схеми (kshana kinds --json):

  • Обов'язкові поля: seed, threshold_m, time, gnss, accel_quantum, accel_classical
  • Необов'язкові поля: runs

Приклад scenarios/imu-deadreckoning.toml задає, зокрема:

Поле Значення Одиниця
accel_classical.bias 0.00157 m/s^2
accel_classical.bias_instability 1.0000e-5 не вказано
accel_classical.id nav-grade-quartz text
accel_classical.provenance Акселерометр навігаційного класу на кварці (Honeywell QA-2000 / G text
accel_classical.q_aa 1.0000e-13 (m/s^2)^2/s
accel_classical.q_va 3.8416e-8 (m/s^2)^2/Hz
accel_quantum.bias 5.8800e-7 m/s^2
accel_quantum.id cold-atom-quat text
accel_quantum.provenance Гібридний квантовий акселерометричний тріад Exail: стабільність зміщення 6e- text
accel_quantum.q_va 4.6656e-8 (m/s^2)^2/Hz
gnss.windows[0].state номінальний text
gnss.windows[0].t0 0 не вказано

Запуск#

kshana scenarios/imu-deadreckoning.toml

Цей різновид використовують 2 вбудовані сценарії; решта — у scenarios/.

Що це дає#

Скалярні результати цього прогону з одиницями, які вказує рушій:

Результат Значення Одиниця
classical.fom.availability 0.131761 1
classical.fom.drift_slope_m_per_s 5.138079 m/s
classical.fom.holdover_s 350 s
classical.fom.integrity немає значення не вказано
classical.fom.pos_p95_m 30629.852742 m
classical.fom.pos_rms_m 15189.151543 m
classical.fom.security немає значення не вказано
classical.monte_carlo false flag
classical.spec.id nav-grade-quartz text
classical.spec.kind inertial text
Діаграма, яку рушій записує для scenarios/imu-deadreckoning.toml, вид inertial

Докази#

MODELLED 6 · VALIDATED 2: рядки матриці верифікації, що згадують цей вид.

  • VALIDATED Кватерніонна, WGS-84 NED стрепдаун-інерційна механізація (з компенсацією конінгу/скалінгу), що поширює навігаційний стан з приростів (Δθ, Δv) Тести: classical_strapdown_ins_reference.rs.
  • MODELLED Акселерометр-інтерферометр на холодних атомах із перших принципів (k_eff·T², QPN) Тести: quantum_inertial_sensor_reference.rs.
  • MODELLED Динамічний діапазон неоднозначності смуг Маха–Цендера: 2π-періодичне зчитування смуг задає максимальну однозначну питому силу a_max=π/(k_eff·T²), а однозначний діапазон у комірках роздільної здатності a_max/σ_a=π/σ_Φ не залежить від оптичного масштабного коефіцієнта
  • MODELLED Складений бюджет положення за holdover із зміщення + масштабного коефіцієнта + VRW + спаду стабільності Тести: quantum_inertial_dead_reckoning_reference.rs.
  • і ще 4 у матриці.

Рядки, які задіяв сам прогін, з оракулом, що його дає матриця кожному (публічні джерела названі там):

  • MODELLED Холодноатомний інтерферометричний акселерометр з перших принципів (k_eff·T², QPN). Оракул (ExternalDataset): Опубліковані числові вектори першоджерел щодо CAI (передавальна функція Cheinet 2008; чутливість Peters/Freier): k_eff·T² збігається точно, дробова шумова ASD — односторонній поріг у межах ~2× від кожного опублікованого приладу (реальні пристрої мають технічний шум понад квантовим порогом). Діапазон, а не рівність. 0,30 раунд 2 (попередньо зареєстровано fcb9ac64), знахідка (лишається MODELLED): шум обертання лише від QPN проти виміряного Gauguet et al.
  • MODELLED Складений бюджет позиції за зміщенням + масштабним коефіцієнтом + VRW + спадом стабільності протягом holdover. Оракул (ReferenceImpl): Незалежне інтегрування SDE методом Монте-Карло в numpy для двічі проінтегрованого шуму білого прискорення (перевіряє аналітичну дисперсію VRW справді незалежним алгоритмом) + опорне опубліковане значення Groves 2013 для доданків зміщення/масштабного коефіцієнта; числа пристрою CAI кількісно описують апаратне забезпечення партнера і лишаються MODELLED
  • MODELLED Детерміновані, хешовані за сценарієм, SBOM + міжплатформні еталонні шлюзи. Оракул (ExternalDataset): відповідність SBOM офіційній схемі JSON CycloneDX 1,5 (+ дійсні ідентифікатори SPDX) — зовнішній опублікований стандарт, нуль помилок валідації на всьому графі залежностей; частина щодо детермінованості FoM / побайтової відтворюваності залишається закріпленою перевіркою самоузгодженості, тому рядок залишається MODELLED
  • PARTNER Не надається — лише моделі продуктивності; обладнання на холодних атомах і годинники належать партнеру. Оракул (NoneKind): немає: дисципліна у власності партнера, без модуля й без тесту за задумом

Обмеження#

Що, за власним звітом прогону, не обчислено за моделлю або не перевірено за зовнішнім еталоном:

  • Характеристики квантового інерціального сенсора є MODELLED, а не перевіреними (validated): одну частину твердження перевірено зовнішньо, але вся можливість складається із змодельованих частин, тож можливість лишається змодельованою. (матриця верифікації (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Стійкість квантового інерціального зчислення шляху є MODELLED, а не перевіреною (validated): звірено з окремою реалізацією в цій самій кодовій базі — незалежною від тестованого модуля, але не зовнішньо авторитетною. (матриця верифікації (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Відтворюваність і гарантування якості програмного забезпечення — MODELLED, а не перевірено за зовнішнім еталоном: підтвердження частини вимоги перевірено зовні, але вся можливість складається з обчислених за моделлю частин, тому можливість залишається обчисленою за моделлю. (матриця верифікації (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Див. також#