Maskinoversettelse, ikke gjennomgått av en morsmålsbruker. Engelsk er referansen.

Sider for scenariotyperRediger på GitHubKilde: docs/kinds/by-kind/inertial.md

inertial (scenariotype)

Scenariotype i motoren v0.40.0, familie Treghets-, fusjons- og kvantesensorer. Veiledende: analyseresultat fra et forsknings- og ingeniørverktøy, ikke typegodkjent navigasjonsutstyr og ikke en safety-of-life-tjeneste. Hver etikett her kommer fra motoren eller verifikasjonsmatrisen; en type er MODELLED med mindre matrisen sier noe annet (hvordan en etikett oppnås: avsnittet Evidence i README).

Hva den gjør#

Treghetsbasert dødregning med 1 frihetsgrad under et GNSS-avbrudd.

Én kjøring av scenarios/imu-deadreckoning.toml oppsummeres slik: scenario fc9191cef784 | quantum holdover 6600s p95 41.39m | classical holdover 350s p95 30629.9m

Inndata#

Fra skjemaet (kshana kinds --json):

  • Obligatoriske felt: seed, threshold_m, time, gnss, accel_quantum, accel_classical
  • Valgfrie felt: runs

Eksemplet scenarios/imu-deadreckoning.toml setter blant annet:

Felt Verdi Enhet
accel_classical.bias 0.00157 m/s^2
accel_classical.bias_instability 1.0000e-5 ikke oppgitt
accel_classical.id nav-grade-quartz tekst
accel_classical.provenance Kvartsakselerometer i navigasjonsklassen (Honeywell QA-2000 / G tekst
accel_classical.q_aa 1.0000e-13 (m/s^2)^2/s
accel_classical.q_va 3.8416e-8 (m/s^2)^2/Hz
accel_quantum.bias 5.8800e-7 m/s^2
accel_quantum.id cold-atom-quat tekst
accel_quantum.provenance Exail hybrid kvanteakselerometer-triade: biasstabilitet 6e- tekst
accel_quantum.q_va 4.6656e-8 (m/s^2)^2/Hz
gnss.windows[0].state nominal tekst
gnss.windows[0].t0 0 ikke oppgitt

Kjør den#

kshana scenarios/imu-deadreckoning.toml

2 medfølgende scenarioer bruker denne typen; de andre står i scenarios/.

Hva den gir#

Skalarresultatene fra den kjøringen, med enhetene motoren oppgir:

Resultat Verdi Enhet
classical.fom.availability 0.131761 1
classical.fom.drift_slope_m_per_s 5.138079 m/s
classical.fom.holdover_s 350 s
classical.fom.integrity ingen verdi ikke oppgitt
classical.fom.pos_p95_m 30629.852742 m
classical.fom.pos_rms_m 15189.151543 m
classical.fom.security ingen verdi ikke oppgitt
classical.monte_carlo false flagg
classical.spec.id nav-grade-quartz tekst
classical.spec.kind inertial tekst
Diagrammet motoren skriver for scenarios/imu-deadreckoning.toml, typen inertial

Evidens#

MODELLED 6 · VALIDATED 2: radene i verifikasjonsmatrisen som nevner denne typen.

  • VALIDATED Kvaternion-holdning, WGS-84 NED strapdown treghetsmekanisering (coning/sculling-kompensert) som propagerer en navigasjonstilstand fra (Δθ, Δv)-inkrementer. Tester: classical_strapdown_ins_reference.rs.
  • MODELLED Kaldatom-interferometer-akselerometer fra grunnprinsipper (k_eff·T², QPN). Tester: quantum_inertial_sensor_reference.rs.
  • MODELLED Dynamisk område for fringe-flertydighet i Mach–Zehnder: den 2π-periodiske fringe-avlesningen setter en maksimal entydig spesifikk kraft a_max=π/(k_eff·T²), og det entydige området i oppløsningsceller a_max/σ_a=π/σ_Φ er uavhengig av den optiske skalafaktoren
  • MODELLED Sammensatt posisjonsbudsjett over holdover fra bias + skalafaktor + VRW + stabilitetsforfall. Tester: quantum_inertial_dead_reckoning_reference.rs.
  • og 4 til i matrisen.

Radene kjøringen selv brukte, med den uavhengige referansen matrisen gir hver (de offentlige kildene er navngitt der):

  • MODELLED Kaldatom-interferometer-akselerometer fra grunnprinsipper (k_eff·T², QPN). Uavhengig referanse (ExternalDataset): Publiserte numeriske vektorer fra primærartikler om CAI (Cheinet 2008 overføringsfunksjon; Peters/Freier-følsomhet): k_eff·T² stemte nøyaktig, skuddstøy-ASD et ensidig gulv innenfor ~2× av hvert publiserte instrument (virkelige enheter har teknisk støy over kvantegulvet). Et intervall, ikke likhet. 0,30 runde 2 (forhåndsregistrert fcb9ac64), et funn (forblir MODELLED): rotasjonsstøyen kun fra QPN mot den målte Gauguet et al.
  • MODELLED Sammensatt posisjonsbudsjett over holdover fra bias + skalafaktor + VRW + stabilitetsforfall. Uavhengig referanse (ReferenceImpl): Uavhengig numpy Monte Carlo-SDE-integrasjon av dobbeltintegrert hvit akselerasjonsstøy (validerer den analytiske VRW-variansen med en genuint uavhengig algoritme) + et publisert Groves 2013-verdianker for bias-/skalafaktorleddene; CAI-enhetenes tall kvantifiserer partnerens maskinvare og forblir MODELLED
  • MODELLED Deterministisk, scenariohashet, SBOM + gates med gylne verdier på tvers av plattformer. Uavhengig referanse (ExternalDataset): SBOM-overensstemmelse med det offisielle CycloneDX 1,5 JSON Schema (+ gyldige SPDX-identifikatorer), en ekstern publisert standard, null valideringsfeil over hele avhengighetsgrafen; delen om FoM-determinisme / byte-reproduserbarhet er fortsatt en festet selvkonsistenssjekk, så raden forblir MODELLED
  • PARTNER Ikke levert: kun ytelsesmodeller; kaldatom-/klokkemaskinvare er en partners. Uavhengig referanse (NoneKind): ingen: en disiplin eid av en partner, uten modul og uten test etter utforming

Begrensninger#

Hva kjøringens egen rapport sier ikke er modellert eller ikke er validert:

  • Ytelsen til kvanteinertisensorer er MODELLED, ikke validert: et delkrav er kontrollert eksternt, men hele funksjonen setter sammen modellerte deler, så funksjonen forblir modellert. (verifikasjonsmatrise (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Robustheten til kvanteinertisk dødregning er MODELLED, ikke validert: kontrollert mot en separat implementasjon i den samme kodebasen, uavhengig av enheten som testes, men ikke eksternt autoritativ. (verifikasjonsmatrise (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Reproduserbarhet og programvarekvalitetssikring er MODELLED, ikke validert: en delpåstand er kontrollert eksternt, men hele funksjonen setter sammen modellerte deler, så funksjonen forblir modellert. (verifikasjonsmatrise (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Se også#