Машинний переклад, не перевірений носієм мови. Еталоном є англійська версія.

Сторінки видів сценаріївРедагувати на GitHubДжерело: docs/kinds/by-kind/gnss-ins.md

gnss-ins (тип сценарію)

Тип сценарію рушія v0.40.0, родина Інерціальні, злиті та квантові сенсори. Лише консультативно: результат аналізу від дослідницького та інженерного інструмента; це не навігаційне обладнання із затвердженням типу і не послуга забезпечення безпеки життя. Кожна позначка тут належить рушієві або матриці верифікації; тип вважається MODELLED, якщо матриця не каже іншого (як заробляється позначка: розділ Evidence у README).

Що він робить#

Слабко- та щільнозв'язаний GNSS/INS EKF стану похибок.

Один прогін scenarios/gnss-ins.toml підсумовується так: сценарій c55a6246bd6f | gnss-ins | квантовий СКП під час перерви злитий 1.9 м проти вільного 130.7 м (утримання 60 с, доступність 1,00) | класичний злитий 3.1 м проти вільного 314.3 м (утримання 60 с, доступність 1,00)

Входи#

Зі схеми (kshana kinds --json):

  • Обов'язкові поля: seed, threshold_m, time, gnss, imu_quantum, imu_classical
  • Необов'язкові поля: fix_interval_s, sigma_pos_m, sigma_vel_mps, lat_deg, lon_deg, alt_m, trajectory, tight

Приклад scenarios/gnss-ins.toml задає, серед іншого:

Поле Значення Одиниця
alt_m 50 m
fix_interval_s 1 s
gnss.windows[0].state номінальний text
gnss.windows[0].t0 0 не вказано
gnss.windows[0].t1 100 не вказано
gnss.windows[1].state заперечений text
gnss.windows[1].t0 100 не вказано
gnss.windows[1].t1 160 не вказано
imu_classical.accel_bias [0.03, -0.02, 0] m/s^2
imu_classical.gyro_bias [0, 0, 1.0000e-4] rad/s
imu_classical.id tactical-imu text
imu_classical.provenance Інерціальний блок тактичного класу MEMS/кварц: більше залишкове зміщ text

Запуск#

kshana scenarios/gnss-ins.toml

Цей тип використовують 6 вбудованих сценаріїв; решта — у scenarios/.

Що це дає#

Скалярні результати цього прогону з одиницями, які вказує рушій:

Результат Значення Одиниця
classical.fom.availability 1 1
classical.fom.drift_slope_m_per_s 0.090464 m/s
classical.fom.holdover_s 60 s
classical.fom.integrity немає значення не вказано
classical.fom.pos_p95_m 5.713763 m
classical.fom.pos_rms_m 3.134426 m
classical.fom.security немає значення не вказано
classical.free_outage_rms_m 314.335637 m
classical.fused_outage_rms_m 3.134426 m
classical.spec.id tactical-imu text
Діаграма, яку рушій записує для scenarios/gnss-ins.toml, тип gnss-ins

Докази#

Жоден рядок матриці не називає цей тип за назвою; позначка на його результаті — власна позначка рушія, наведена вище.

Рядки, які задіяв сам прогін, з оракулом, що його дає матриця кожному (публічні джерела названі там):

  • MODELLED Холодноатомний інтерферометричний акселерометр з перших принципів (k_eff·T², QPN). Оракул (ExternalDataset): Опубліковані числові вектори першоджерел щодо CAI (передавальна функція Cheinet 2008; чутливість Peters/Freier): k_eff·T² збігається точно, дробова шумова ASD — односторонній поріг у межах ~2× від кожного опублікованого приладу (реальні пристрої мають технічний шум понад квантовим порогом). Діапазон, а не рівність. 0,30 раунд 2 (попередньо зареєстровано fcb9ac64), знахідка (лишається MODELLED): шум обертання лише від QPN проти виміряного Gauguet et al.
  • VALIDATED 15-становий EKF стану похибок, слабкозв'язаний (перевірений на реальному русі IMU/GNSS проти NaveGo); щільнозв'язаний UKF за псевдодальністю/Доплером і зв'язаний годинник+поз. Оракул (ExternalDataset): NaveGo v1.4 (R. Gonzalez, LGPL-3.0, запущений як інструмент під GNU Octave, ніколи не злінкований): його слабкозв'язаний ins_gnss на власному реальному русі наземного транспорту Ekinox IMU/GNSS, обидва розв'язки оцінено проти еталонної траєкторії Ekinox. Обидва фільтри читають той самий вхід float32 20 Гц, а конфігурацію Kshana відображено механічно з опублікованих параметрів набору даних. Горизонтальна та вертикальна СКП позиції Kshana та її
  • MODELLED Детерміновані, хешовані за сценарієм, SBOM + міжплатформні еталонні шлюзи. Оракул (ExternalDataset): відповідність SBOM офіційній схемі JSON CycloneDX 1,5 (+ дійсні ідентифікатори SPDX) — зовнішній опублікований стандарт, нуль помилок валідації на всьому графі залежностей; частина щодо детермінованості FoM / побайтової відтворюваності залишається закріпленою перевіркою самоузгодженості, тому рядок залишається MODELLED

Обмеження#

Що, за власним звітом прогону, не обчислено за моделлю або не перевірено за зовнішнім еталоном:

  • Характеристики квантового інерціального сенсора є MODELLED, а не перевіреними (validated): одну частину твердження перевірено зовнішньо, але вся можливість складається із змодельованих частин, тож можливість лишається змодельованою. (матриця верифікації (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Відтворюваність і гарантування якості програмного забезпечення — MODELLED, а не перевірено за зовнішнім еталоном: підтвердження частини вимоги перевірено зовні, але вся можливість складається з обчислених за моделлю частин, тому можливість залишається обчисленою за моделлю. (матриця верифікації (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Див. також#