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Páginas dos tipos de cenárioEditar no GitHubFonte: docs/kinds/by-kind/gnss-ins.md

gnss-ins (tipo de cenário)

Tipo de cenário do motor v0.40.0, família Sensores inerciais, de fusão e quânticos. Consultivo: resultado de análise de uma ferramenta de investigação e engenharia, não um equipamento de navegação homologado e não um serviço de segurança da vida humana. Cada etiqueta aqui é do motor ou da matriz de verificação; um tipo de cenário é MODELLED salvo indicação em contrário da matriz (como se obtém um rótulo: a secção Evidence do README).

O que faz#

EKF de estado de erro GNSS/INS com acoplamento fraco e forte.

Uma execução de scenarios/gnss-ins.toml resume-se assim: cenário c55a6246bd6f | gnss-ins | RMS na interrupção quântico fundido 1.9m contra livre 130.7m (hold 60s, disp 1,00) | clássico fundido 3.1m contra livre 314.3m (hold 60s, disp 1,00)

Entradas#

A partir do esquema (kshana kinds --json):

  • Campos obrigatórios: seed, threshold_m, time, gnss, imu_quantum, imu_classical
  • Campos opcionais: fix_interval_s, sigma_pos_m, sigma_vel_mps, lat_deg, lon_deg, alt_m, trajectory, tight

O exemplo scenarios/gnss-ins.toml define, entre outros:

Campo Valor Unidade
alt_m 50 m
fix_interval_s 1 s
gnss.windows[0].state nominal texto
gnss.windows[0].t0 0 não indicado
gnss.windows[0].t1 100 não indicado
gnss.windows[1].state denied texto
gnss.windows[1].t0 100 não indicado
gnss.windows[1].t1 160 não indicado
imu_classical.accel_bias [0.03, -0.02, 0] m/s^2
imu_classical.gyro_bias [0, 0, 1.0000e-4] rad/s
imu_classical.id tactical-imu texto
imu_classical.provenance Unidade inercial MEMS/quartzo de grau tático: viés residual maior texto

Execute-o#

kshana scenarios/gnss-ins.toml

6 cenários incluídos usam este tipo de cenário; os demais estão em scenarios/.

O que dá#

Os resultados escalares dessa execução, com as unidades que o motor indica:

Resultado Valor Unidade
classical.fom.availability 1 1
classical.fom.drift_slope_m_per_s 0.090464 m/s
classical.fom.holdover_s 60 s
classical.fom.integrity sem valor não indicado
classical.fom.pos_p95_m 5.713763 m
classical.fom.pos_rms_m 3.134426 m
classical.fom.security sem valor não indicado
classical.free_outage_rms_m 314.335637 m
classical.fused_outage_rms_m 3.134426 m
classical.spec.id tactical-imu texto
O gráfico que o motor gera para scenarios/gnss-ins.toml, tipo de cenário gnss-ins

Evidências#

Nenhuma linha da matriz nomeia este tipo de cenário pelo nome; o rótulo do seu resultado é o do próprio motor, acima.

As linhas que a própria execução exercitou, com a referência independente que a matriz dá a cada uma (as fontes públicas estão aí nomeadas):

  • MODELLED Acelerómetro interferométrico de átomos frios a partir de primeiros princípios (k_eff·T², QPN). Referência independente (ExternalDataset): Vetores numéricos de artigos primários publicados de CAI (função de transferência de Cheinet 2008; sensibilidade de Peters/Freier): k_eff·T² coincide exatamente, o piso unilateral de ASD de ruído de disparo dentro de ~2× de cada instrumento publicado (dispositivos reais têm ruído técnico acima do piso quântico). Um intervalo, não uma paridade. 0,30 ronda 2 (fixada antecipadamente fcb9ac64), um achado (permanece MODELLED): o ruído de rotação somente por QPN contra o medido por Gauguet et al.
  • VALIDATED EKF de estado de erro de 15 estados, com acoplamento fraco (validado num percurso real de IMU/GNSS contra o NaveGo); um UKF de pseudodistância/Doppler com acoplamento forte e um relógio+pos acoplado. Referência independente (ExternalDataset): NaveGo v1.4 (R. Gonzalez, LGPL-3.0, executado como ferramenta no GNU Octave, nunca ligado): o seu ins_gnss de acoplamento fraco no próprio percurso real de veículo terrestre com IMU/GNSS Ekinox, ambas as soluções pontuadas contra a trajetória de referência do Ekinox. Os dois filtros leem a mesma entrada float32 de 20 Hz, e a configuração do Kshana é mapeada mecanicamente a partir dos parâmetros publicados do conjunto de dados. O RMS de posição horizontal e vertical do Kshana e o seu
  • MODELLED Determinista, com hash do cenário, SBOM + portões de referência multiplataforma. Referência independente (ExternalDataset): aderência à norma do SBOM ao esquema JSON oficial CycloneDX 1,5 (+ identificadores SPDX válidos) — uma norma externa publicada, zero erros de validação em todo o grafo de dependências; a parte de determinismo das FoM / reprodutibilidade byte a byte permanece uma verificação de autoconsistência fixada, pelo que a linha permanece MODELLED

Limitações#

O que o próprio relatório da execução diz que não está modelado ou não está validado:

  • O desempenho de sensores inerciais quânticos é MODELLED, não validado: uma subafirmação é conferida externamente, mas a capacidade inteira compõe peças modeladas, de modo que a capacidade permanece modelada. (matriz de verificação (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • A reprodutibilidade e a garantia de software são MODELLED, não validadas: uma subafirmação é verificada externamente, mas a capacidade no seu conjunto compõe partes modeladas, pelo que a capacidade permanece modelada. (matriz de verificação (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Ver também#