terrain-slam (tipo de cenário)

Tipo de cenário do motor v0.40.0, família PNT alternativo sem GPS. Consultivo: resultado de análise de uma ferramenta de investigação e engenharia, não um equipamento de navegação homologado e não um serviço de segurança da vida humana. Cada etiqueta aqui é do motor ou da matriz de verificação; um tipo de cenário é MODELLED salvo indicação em contrário da matriz (como se obtém um rótulo: a secção Evidence do README).

O que faz#

Navegação sequencial (recursiva) por referência ao terreno sem GPS: um filtro de partículas executa o modelo de medição de correspondência de terreno época a época (SITAN como filtro em execução), de modo que uma deriva do INS variável no tempo é seguida ao longo da trajetória, ao passo que o terrain-nav em lote só recupera um único desvio constante.

Uma execução de scenarios/terrain-slam.toml resume-se assim: terrain-slam | 60 pontos de passagem | RMS inercial livre 2947 m (final 5082 m) | RMS com correspondência de terreno 1241 m (final 69 m, redução de 2x) | ESS médio 2599/4000 | sigma de correspondência 17,0 m

Entradas#

A partir do esquema (kshana kinds --json):

• Campos obrigatórios: dem_seed, start_lat_deg, start_lon_deg, step_lat_deg, step_lon_deg, waypoints, drift_rate_lat_deg, drift_rate_lon_deg, altimeter_sigma_m, map_sigma_m
• Campos opcionais: n_particles, init_pos_sigma_deg, process_sigma_deg, resample_ess_frac, seed

O exemplo scenarios/terrain-slam.toml define, entre outros:

Execute-o#

kshana scenarios/terrain-slam.toml

O que dá#

Os resultados escalares dessa execução, com as unidades que o motor indica:

Evidências#

Nenhuma linha da matriz nomeia este tipo de cenário pelo nome; o rótulo do seu resultado é o do próprio motor, acima.

As linhas que a própria execução exercitou, com a referência independente que a matriz dá a cada uma (as fontes públicas estão aí nomeadas):

• MODELLED Correspondência com mapa de gravidade, navegação referenciada ao terreno (TERCOM/SITAN), anomalia magnética. Referência independente (InternalConsistency): coeficientes do IGRF-14; CRLB de filtro casado a partir de primeiros princípios. O campo do benchmark de gravidade em campo real é verificado externamente (linha 'Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model'), mas o seu resultado de navegação não tem referência independente externa
• MODELLED Determinista, com hash do cenário, SBOM + portões de referência multiplataforma. Referência independente (ExternalDataset): aderência à norma do SBOM ao esquema JSON oficial CycloneDX 1,5 (+ identificadores SPDX válidos) — uma norma externa publicada, zero erros de validação em todo o grafo de dependências; a parte de determinismo das FoM / reprodutibilidade byte a byte permanece uma verificação de autoconsistência fixada, pelo que a linha permanece MODELLED

Limitações#

O que o próprio relatório da execução diz que não está modelado ou não está validado:

• O PNT alternativo / complementar é MODELLED, não validado: conferido contra a sua própria identidade analítica / de forma fechada — deteta erros de transcrição e de coeficientes, mas não é uma referência independente externa. (matriz de verificação (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
• A reprodutibilidade e a garantia de software são MODELLED, não validadas: uma subafirmação é verificada externamente, mas a capacidade no seu conjunto compõe partes modeladas, pelo que a capacidade permanece modelada. (matriz de verificação (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Ver também#

• Página da família: PNT alternativo sem GPS
• Todos os tipos: KINDS.md