Maschinelle Übersetzung, nicht von einem Muttersprachler geprüft. Englisch ist die maßgebliche Fassung.

Seiten zu den SzenariotypenAuf GitHub bearbeitenQuelle: docs/kinds/by-kind/terrain-slam.md

terrain-slam (Szenarioart)

Szenariotyp der Engine v0.40.0, Familie GPS-gesperrtes alternatives PNT. Nur beratend: Analyseausgabe eines Forschungs- und Engineering-Werkzeugs, keine typzugelassene Navigationsausrüstung und kein Safety-of-Life-Dienst. Jede Kennzeichnung hier stammt von der Engine oder von der Verifikationsmatrix; ein Typ ist MODELLED, sofern die Matrix nichts anderes angibt (wie eine Kennzeichnung erworben wird: Abschnitt „Evidence“ der README).

Was es tut#

GPS-verweigerte sequenzielle (rekursive) geländereferenzierte Navigation: Ein Partikelfilter führt das Messmodell des Geländeabgleichs Epoche für Epoche aus (SITAN als laufendes Filter), sodass eine zeitveränderliche INS-Drift entlang der Spur verfolgt wird, wo das Batch-terrain-nav nur einen einzelnen konstanten Versatz zurückgewinnt.

Ein Lauf von scenarios/terrain-slam.toml fasst sich zusammen als: terrain-slam | 60 Wegpunkte | freier Inertial-RMS 2947 m (final 5082 m) | geländeabgeglichener RMS 1241 m (final 69 m, 2x Reduktion) | mittleres ESS 2599/4000 | Abgleich-Sigma 17,0 m

Eingaben#

Aus dem Schema (kshana kinds --json):

  • Erforderliche Felder: dem_seed, start_lat_deg, start_lon_deg, step_lat_deg, step_lon_deg, waypoints, drift_rate_lat_deg, drift_rate_lon_deg, altimeter_sigma_m, map_sigma_m
  • Optionale Felder: n_particles, init_pos_sigma_deg, process_sigma_deg, resample_ess_frac, seed

Das Beispiel scenarios/terrain-slam.toml setzt unter anderem:

Feld Wert Einheit
altimeter_sigma_m 8 m
dem_seed 1 nicht angegeben
drift_rate_lat_deg 6.0000e-4 deg
drift_rate_lon_deg -5.0000e-4 deg
init_pos_sigma_deg 0.006 deg
kind terrain-slam Text
map_sigma_m 15 m
n_particles 4000 nicht angegeben
process_sigma_deg 0.0025 deg
resample_ess_frac 0.5 nicht angegeben
seed 1 nicht angegeben
start_lat_deg 12.08 deg

Ausführen#

kshana scenarios/terrain-slam.toml

Was es liefert#

Die skalaren Ergebnisse dieses Laufs, mit den Einheiten, die die Engine angibt:

Ergebnis Wert Einheit
evidence.id_rule die stabile Kennung der Matrixzeile (die ID Text
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md Text
evidence.tier MODELLED Text
free_inertial_final_m 5081.603847 m
free_inertial_rms_m 2946.527203 m
matched_final_m 69.357005 m
matched_rms_m 1240.770832 m
mean_ess 2599.161463 Anzahl
measurement_sigma_m 17 m
min_ess 1535.202707 Anzahl
Das Diagramm, das die Engine für scenarios/terrain-slam.toml schreibt, Szenarioart terrain-slam

Nachweise#

Keine Matrixzeile nennt diesen Typ beim Namen; die Kennzeichnung seines Ergebnisses stammt von der Engine selbst, siehe oben.

Die Zeilen, die der Lauf selbst ausgeübt hat, mit der unabhängigen Referenz, die die Matrix jeder gibt (die öffentlichen Quellen sind dort genannt):

  • MODELLED Schwerekarten-Abgleich, geländebezogen (TERCOM/SITAN), magnetische Anomalie. Unabhängige Referenz (InternalConsistency): IGRF-14-Koeffizienten; CRLB des Matched-Filters aus ersten Prinzipien. Das Feld des Schwere-Benchmarks mit realem Feld ist extern geprüft (Zeile „Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model“), aber sein Navigationsergebnis hat keine externe Referenz
  • MODELLED Deterministisch, szenario-gehasht, SBOM- und plattformübergreifende Golden-Gates. Unabhängige Referenz (ExternalDataset): SBOM-Übereinstimmung mit dem offiziellen CycloneDX-1,5-JSON-Schema (+ gültige SPDX-Kennungen) — ein externer veröffentlichter Standard, null Validierungsfehler über den gesamten Abhängigkeitsgraphen; der Teil FoM-Determinismus / Byte-Reproduzierbarkeit bleibt eine festgelegte Selbstkonsistenzprüfung, daher bleibt die Zeile MODELLED

Einschränkungen#

Was der eigene Bericht des Laufs als nicht modelliert oder nicht validiert nennt:

  • Alternatives / ergänzendes PNT ist MODELLED, nicht validiert: gegen seine eigene geschlossene bzw. analytische Identität geprüft – erkennt Übertragungs- und Koeffizientenfehler, ist aber keine externe Referenz. (Verifikationsmatrix (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Reproduzierbarkeit und Software-Assurance ist MODELLED, nicht validiert: Eine Teilbehauptung ist extern geprüft, aber die gesamte Fähigkeit setzt sich aus modellierten Teilen zusammen, daher bleibt die Fähigkeit modelliert. (Verifikationsmatrix (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Siehe auch#