Maskinoversættelse, ikke gennemgået af en modersmålstalende. Engelsk er referencen.

Sider om scenarietyperRedigér på GitHubKilde: docs/kinds/by-kind/terrain-slam.md

terrain-slam (scenarietype)

Scenarietype i motoren v0.40.0, familie Alternativ PNT uden GPS. Vejledende: analyseoutput fra et forsknings- og ingeniørværktøj, ikke typegodkendt navigationsudstyr og ikke en sikkerhedskritisk tjeneste (safety-of-life). Hver mærkat her er motorens eller verifikationsmatrixens; en type er MODELLED, medmindre matrixen siger andet (hvordan en mærkat opnås: README'ens afsnit Evidence).

Hvad det gør#

Sekventiel (rekursiv) terrænreferencenavigation uden GPS: et partikelfilter kører målemodellen for terrænafstemning epoke for epoke (SITAN som et løbende filter), så en tidsvarierende INS-drift følges langs sporet, hvor det batchbaserede terrain-nav kun genfinder én konstant forskydning.

Én kørsel af scenarios/terrain-slam.toml opsummeres som: terrain-slam | 60 waypoints | fri inerti-RMS 2947 m (slutværdi 5082 m) | terrænafstemt RMS 1241 m (slutværdi 69 m, 2x reduktion) | gennemsnitlig ESS 2599/4000 | afstemnings-sigma 17,0 m

Input#

Fra skemaet (kshana kinds --json):

  • Påkrævede felter: dem_seed, start_lat_deg, start_lon_deg, step_lat_deg, step_lon_deg, waypoints, drift_rate_lat_deg, drift_rate_lon_deg, altimeter_sigma_m, map_sigma_m
  • Valgfrie felter: n_particles, init_pos_sigma_deg, process_sigma_deg, resample_ess_frac, seed

Eksemplet scenarios/terrain-slam.toml angiver blandt andet:

Felt Værdi Enhed
altimeter_sigma_m 8 m
dem_seed 1 ikke angivet
drift_rate_lat_deg 6.0000e-4 deg
drift_rate_lon_deg -5.0000e-4 deg
init_pos_sigma_deg 0.006 deg
kind terrain-slam tekst
map_sigma_m 15 m
n_particles 4000 ikke angivet
process_sigma_deg 0.0025 deg
resample_ess_frac 0.5 ikke angivet
seed 1 ikke angivet
start_lat_deg 12.08 deg

Kør den#

kshana scenarios/terrain-slam.toml

Hvad den giver#

De skalare resultater af den kørsel, med de enheder, motoren angiver:

Resultat Værdi Enhed
evidence.id_rule det stabile id for matrixrækken (kolonnen ID tekst
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md tekst
evidence.tier MODELLED tekst
free_inertial_final_m 5081.603847 m
free_inertial_rms_m 2946.527203 m
matched_final_m 69.357005 m
matched_rms_m 1240.770832 m
mean_ess 2599.161463 antal
measurement_sigma_m 17 m
min_ess 1535.202707 antal
Diagrammet, som motoren skriver for scenarios/terrain-slam.toml, type terrain-slam

Evidens#

Ingen matrixrække nævner denne type ved navn; mærkaten på dens resultat er motorens egen, ovenfor.

De rækker, som kørslen selv afprøvede, med den uafhængige reference, som matrixen giver hver (de offentlige kilder er nævnt dér):

  • MODELLED Tyngdekraftskortmatchning, terrænreferenceret (TERCOM/SITAN), magnetisk anomali. Uafhængig reference (InternalConsistency): IGRF-14-koefficienter; matched-filter-CRLB fra grundprincipper. Feltet i benchmarken med reelt tyngdefelt er eksternt kontrolleret (række 'Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model'), men dens navigationsudfald har ingen ekstern uafhængig reference
  • MODELLED Deterministisk, scenarie-hashet, SBOM + gates med golden-filer på tværs af platforme. Uafhængig reference (ExternalDataset): SBOM'ens validering mod det officielle CycloneDX 1,5 JSON-skema (+ gyldige SPDX-identifikatorer) — en ekstern publiceret standard, nul valideringsfejl over hele afhængighedsgrafen; den del, der gælder FoM-determinisme / byte-reproducerbarhed, er fortsat et fastlåst selvkonsistenstjek, så rækken forbliver MODELLED

Begrænsninger#

Hvad kørslens egen rapport siger ikke er modelleret eller ikke er valideret:

  • Alternativ / komplementær PNT er MODELLED, ikke valideret: kontrolleret mod sin egen lukkede/analytiske identitet — fanger transskriptions- og koefficientfejl, men er ikke en ekstern uafhængig reference. (verifikationsmatrix (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Reproducerbarhed og softwarekvalitetssikring er MODELLED, ikke valideret: en delpåstand kontrolleres eksternt, men hele funktionen sammensættes af modellerede dele, så funktionen forbliver modelleret. (verifikationsmatrix (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Se også#