Strojový překlad, nekontrolovaný rodilým mluvčím. Referenční je anglická verze.

Stránky druhů scénářůUpravit na GitHubuZdroj: docs/kinds/by-kind/terrain-slam.md

terrain-slam (druh scénáře)

Druh scénáře enginu v0.40.0, rodina Alternativní PNT bez GPS. Pouze poradní charakter: výstup analýzy z výzkumného a inženýrského nástroje; nejde o typově schválené navigační zařízení ani o službu z oblasti bezpečnosti života. Každé označení zde pochází z enginu nebo z verifikační matice; druh je MODELLED, pokud matice neuvádí jinak (jak se označení získává: oddíl Evidence v README).

Co dělá#

Sekvenční (rekurzivní) navigace podle terénu bez GPS: částicový filtr spouští měřicí model shody s terénem epochu po epoše (SITAN jako běžící filtr), takže se podél trasy sleduje časově proměnný drift INS, zatímco dávkový terrain-nav obnoví pouze jediný konstantní posun.

Jeden běh scenarios/terrain-slam.toml se shrnuje takto: terrain-slam | 60 bodů trasy | RMS volné inerciální navigace 2947 m (konečná 5082 m) | RMS podle terénu 1241 m (konečná 69 m, 2násobné snížení) | průměrné ESS 2599/4000 | sigma shody 17,0 m

Vstupy#

Ze schématu (kshana kinds --json):

  • Povinná pole: dem_seed, start_lat_deg, start_lon_deg, step_lat_deg, step_lon_deg, waypoints, drift_rate_lat_deg, drift_rate_lon_deg, altimeter_sigma_m, map_sigma_m
  • Volitelná pole: n_particles, init_pos_sigma_deg, process_sigma_deg, resample_ess_frac, seed

Příklad scenarios/terrain-slam.toml mimo jiné nastavuje:

Pole Hodnota Jednotka
altimeter_sigma_m 8 m
dem_seed 1 neuvedeno
drift_rate_lat_deg 6.0000e-4 deg
drift_rate_lon_deg -5.0000e-4 deg
init_pos_sigma_deg 0.006 deg
kind terrain-slam text
map_sigma_m 15 m
n_particles 4000 neuvedeno
process_sigma_deg 0.0025 deg
resample_ess_frac 0.5 neuvedeno
seed 1 neuvedeno
start_lat_deg 12.08 deg

Spusťte jej#

kshana scenarios/terrain-slam.toml

Co poskytuje#

Skalární výsledky tohoto běhu s jednotkami, které engine uvádí:

Výsledek Hodnota Jednotka
evidence.id_rule stabilní id řádku matice (ID text
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md text
evidence.tier MODELLED text
free_inertial_final_m 5081.603847 m
free_inertial_rms_m 2946.527203 m
matched_final_m 69.357005 m
matched_rms_m 1240.770832 m
mean_ess 2599.161463 počet
measurement_sigma_m 17 m
min_ess 1535.202707 počet
Graf, který engine zapisuje pro scenarios/terrain-slam.toml, druh terrain-slam

Důkazy#

Žádný řádek matice tento druh nejmenuje; označení jeho výsledku je vlastní označení enginu uvedené výše.

Řádky, které běh sám procvičil, s orákulem, které matice každému dává (veřejné zdroje jsou tam uvedeny):

  • MODELLED Porovnávání s gravitační mapou, navigace podle terénu (TERCOM/SITAN), magnetická anomálie. Oracle (InternalConsistency): koeficienty IGRF-14; CRLB signálově přizpůsobeného filtru z prvních principů. Pole v gravitačním benchmarku se skutečným polem je zkontrolováno externě (řádek 'Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model'), ale jeho navigační výsledek nemá žádné vnější orákulum
  • MODELLED Deterministické, hashované po scénářích, brány SBOM a zlatých výsledků mezi platformami. Orákulum (ExternalDataset): shoda SBOM s oficiálním schématem JSON CycloneDX 1,5 (+ platné identifikátory SPDX) — externí publikovaný standard, nula chyb validace přes celý graf závislostí; část o determinismu FoM / bajtové reprodukovatelnosti zůstává zafixovanou kontrolou vlastní konzistence, takže řádek zůstává MODELLED

Omezení#

Co zpráva samotného běhu uvádí jako nemodelované nebo neověřené:

  • Alternativní / doplňkové PNT je MODELLED, nikoli ověřeno proti nezávislé vnější referenci: kontroluje se proti vlastní uzavřené / analytické identitě, což zachytí chyby přepisu a koeficientů, ale není to vnější orákulum. (verifikační matice (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Reprodukovatelnost a zajištění softwaru je MODELLED, nikoli ověřeno nezávislou referencí: dílčí tvrzení je externě zkontrolováno, ale celá schopnost skládá modelované části, takže schopnost zůstává vypočtená z modelu. (verifikační matice (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Viz také#