Strojový překlad, nekontrolovaný rodilým mluvčím. Referenční je anglická verze.

Stránky druhů scénářůUpravit na GitHubuZdroj: docs/kinds/by-kind/ins-trn-coast.md

ins-trn-coast (druh scénáře)

Druh scénáře enginu v0.40.0, rodina Inerciální, fúzní a kvantové senzory. Pouze poradní charakter: výstup analýzy z výzkumného a inženýrského nástroje; nejde o typově schválené navigační zařízení ani o službu z oblasti bezpečnosti života. Každé označení zde pochází z enginu nebo z verifikační matice; druh je MODELLED, pokud matice neuvádí jinak (jak se označení získává: oddíl Evidence v README).

Co dělá#

Model chyby INS/TRN při setrvání bez korekce: chyba polohy v závislosti na době setrvání, sestavená z koeficientů IMU, nikoli procházená jako předpokládaná rychlost driftu. Pět příspěvků k růstu — bias akcelerometru, náklon z biasu gyroskopu přes tíži, náhodná procházka rychlosti, náhodná procházka úhlu a měřítkový faktor v závislosti na uražené vzdálenosti — každý šířený devítistavovým modelem inerciální chyby v lokální rovině se Schulerovou zpětnou vazbou při uvedené šířce a výšce (zákony vedoucího řádu pro krátké setrvání t², t³, t^1,5, t^2,5 a t¹/t² se uvádějí vedle) a kombinované podle UVEDENÉHO pravidla (druhá odmocnina součtu čtverců ve výchozím stavu, nebo lineární součet, nebo deterministický součet se stochastickým rss; všechny tři se počítají při každém běhu, aby volba byla viditelná, a ne zakrytá). Doby setrvání, které dosáhnou prahů polohy zadaných volajícím (10 m a 50 m ve výchozím stavu), najde stávající půlení intervalu enginu, každá s rozpisem po příspěvcích jmenujícím dominantní zdroj, a překročení každého jednotlivého příspěvku se navíc obrátí algebraicky, aby se oba výsledky shodovaly. Režim navigace podle terénu (TRN) omezuje setrvání periodickými určeními polohy a hlásí největší interval určení, který každý práh udrží; určení pouze polohy ponechává chybu rychlosti a náklon živé i po určení, takže setrvání neomezí při každé frekvenci určení, a zpráva to říká, místo aby vracela nulu. MODELLED: koeficienty tříd IMU jsou reprezentativní údaje pásma, nikoli katalogový list, a zbytek určení polohy podle terénu je vstup. Nedosažený práh se hlásí jako null se stavem, nikdy jako nula. Nejde o certifikovaný produkt výkonu inerciální navigace.

Jeden běh scenarios/ins-trn-coast.toml se shrnuje takto: ins-trn-coast | navigation IMU, 250 m/s, combination rss | 10 m at 251,0 s (accel_bias) | 50 m at 608,8 s (accel_bias) | TRN position-only peak 44,7 m over 1200 s

Vstupy#

Ze schématu (kshana kinds --json):

  • Povinná pole: žádná
  • Volitelná pole: imu_grade, accel_bias_ug, accel_vrw_m_s_per_sqrt_hr, accel_scale_factor_ppm, gyro_bias_deg_per_hr, gyro_arw_deg_per_sqrt_hr, speed_m_s, ref_accel_m_s2, latitude_deg, height_m, combination, crossing_thresholds_m, grades, drift_band_lo_m_per_s, drift_band_hi_m_per_s, trn_fix_mode, trn_fix_interval_s, trn_fix_residual_m, mission_duration_s

Příklad scenarios/ins-trn-coast.toml mimo jiné nastavuje:

Pole Hodnota Jednotka
combination rss text
crossing_thresholds_m [10, 50] m
drift_band_hi_m_per_s 0.05 s
drift_band_lo_m_per_s 0.001 s
imu_grade navigace text
kind ins-trn-coast text
mission_duration_s 1200 s
ref_accel_m_s2 0 m/s^2
speed_m_s 250 m/s
trn_fix_interval_s 120 s
trn_fix_mode position-only text
trn_fix_residual_m 17 m

Spusťte jej#

kshana scenarios/ins-trn-coast.toml

Tento druh používají 3 přibalené scénáře; ostatní jsou v scenarios/.

Co poskytuje#

Skalární výsledky tohoto běhu s jednotkami, které engine uvádí:

Výsledek Hodnota Jednotka
combination rss text
evidence.id_rule stabilní id řádku matice (ID text
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md text
evidence.tier MODELLED text
imu.accel_bias_m_s2 2.4517e-4 m/s^2
imu.accel_bias_ug 25 ug
imu.accel_scale_factor_ppm 100 ppm
imu.accel_vrw_m_s_per_sqrt_hr 0.007 (m/s)/sqrt(hr)
imu.accel_vrw_m_s_per_sqrt_s 1.1667e-4 (m/s)/sqrt(s)
imu.grade navigace text

Štítek výsledku (enginu): MODELLED rozpočet chyby INS/TRN při setrvání. Každý příspěvek je šířen devítistavovým modelem inerciální chyby v lokální rovině se Schulerovou zpětnou vazbou (rovinná platforma s kursem na sever v uvedeném místě, volně inerciální včetně nestabilního vertikálního kanálu); jeho zákony vedoucího řádu pro krátké setrvání (bias t^2, gy

Graf, který engine zapisuje pro scenarios/ins-trn-coast.toml, druh ins-trn-coast

Důkazy#

VALIDATED: řádky verifikační matice, které tento druh uvádějí.

  • VALIDATED Rozpočet chyby polohy v závislosti na době setrvání sestavený z koeficientů IMU, každý zdroj chyby (bias akcelerometru, bias gyroskopu, náhodná procházka rychlosti, náhodná procházka úhlu, měřítkový faktor při plavbě a při trvalé specifické síle) šířený n

Řádky, které běh sám procvičil, s orákulem, které matice každému dává (veřejné zdroje jsou tam uvedeny):

  • MODELLED Deterministické, hashované po scénářích, brány SBOM a zlatých výsledků mezi platformami. Orákulum (ExternalDataset): shoda SBOM s oficiálním schématem JSON CycloneDX 1,5 (+ platné identifikátory SPDX) — externí publikovaný standard, nula chyb validace přes celý graf závislostí; část o determinismu FoM / bajtové reprodukovatelnosti zůstává zafixovanou kontrolou vlastní konzistence, takže řádek zůstává MODELLED
  • VALIDATED Rozpočet chyby polohy v závislosti na době setrvání sestavený z koeficientů IMU, každý zdroj chyby (bias akcelerometru, bias gyroskopu, náhodná procházka rychlosti, náhodná procházka úhlu, . Orákulum (ExternalDataset): NaveGo v1.4 (commit 24d9488, LGPL-3.0), spuštěné jako samostatný program pod GNU Octave 8.4.0: běhy volně inerciálního setrvání se stejným chybovým profilem IMU, s jednou opravenou numerickou mrtvou zónou v aktualizaci kvaternionu (qua_update.m: podmínka na rychlost pod 1e-8 rad/s nahrazena wnorm == 0, aplikovaná na kopii za běhu a ověřená, že se shoduje jednou; s podmínkou na místě se pomalu driftující orientace platformy zastavila a snížila

Omezení#

Co zpráva samotného běhu uvádí jako nemodelované nebo neověřené:

  • MODELLED rozpočet chyby INS/TRN při setrvání. Každý příspěvek je šířen devítistavovým modelem inerciální chyby v lokální rovině se Schulerovou zpětnou vazbou (rovinná platforma s kursem na sever v uvedeném místě, volně inerciální včetně nestabilního vertikálního kanálu); jeho zákony vedoucího řádu pro krátké setrvání (bias t^2, náklon z biasu gyroskopu t^3, náhodná procházka rychlosti t^1,5, náhodná procházka úhlu t^2,5, měřítkový faktor x uražená vzdálenost) jsou křížově zkontrol (výsledek label)
  • Model chyby INS/TRN při setrvání bez korekce: chyba polohy v závislosti na době setrvání, sestavená z koeficientů IMU, nikoli procházená jako předpokládaná rychlost driftu. (katalog druhů (kshana kinds --json))
  • MODELLED: koeficienty tříd IMU jsou reprezentativní údaje pásma, nikoli katalogový list, a zbytek určení polohy podle terénu je vstup. (katalog druhů (kshana kinds --json))
  • Otázka, na kterou tohle odpovídá: když studie GNSS (nebo studie s přerušovaným provozem apertury) říká „předpokládejte drift dead-reckoningu 0,001–0,050 m/s“, odkud se to číslo bere? Bere se z IMU a tento scénář je počítá, místo aby je procházel. Pět členů růstu — bias akcelerometru (t^2), náklon z biasu gyroskopu přes tíži (t^3), náhodná procházka rychlosti (t^1,5), náhodná procházka úhlu (t^2,5) a měřítkový faktor krát uražená vzdál (komentář v souboru scénáře, řádky 4 až 11)
  • Reprodukovatelnost a zajištění softwaru je MODELLED, nikoli ověřeno nezávislou referencí: dílčí tvrzení je externě zkontrolováno, ale celá schopnost skládá modelované části, takže schopnost zůstává vypočtená z modelu. (verifikační matice (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Viz také#