Maskinöversättning, inte granskad av en modersmålstalare. Engelska är referensen.

Sidor för scenariotyperRedigera på GitHubKälla: docs/kinds/by-kind/terrain-slam.md

terrain-slam (scenariotyp)

Scenariotyp i motor v0.40.0, familj GPS-nekad alternativ PNT. Rådgivande: analysutdata från ett forsknings- och ingenjörsverktyg, inte typgodkänd navigationsutrustning och inte en livräddande säkerhetstjänst. Varje etikett här är motorns eller verifieringsmatrisens; en typ är MODELLED om inte matrisen säger något annat (hur en etikett förtjänas: avsnittet Evidens i README).

Vad den gör#

Sekventiell (rekursiv) terrängreferensnavigering utan GPS: ett partikelfilter kör mätmodellen för terrängmatchning epok för epok (SITAN som löpande filter) så att en tidsvarierande INS-drift följs längs spåret, medan den enskilda terrain-nav-satsen bara återställer en enda konstant förskjutning.

En körning av scenarios/terrain-slam.toml sammanfattas som: terrain-slam | 60 waypoints | fri tröghets-RMS 2947 m (slutvärde 5082 m) | terrängmatchad RMS 1241 m (slutvärde 69 m, 2x minskning) | medel-ESS 2599/4000 | matchningssigma 17,0 m

Indata#

Från schemat (kshana kinds --json):

  • Obligatoriska fält: dem_seed, start_lat_deg, start_lon_deg, step_lat_deg, step_lon_deg, waypoints, drift_rate_lat_deg, drift_rate_lon_deg, altimeter_sigma_m, map_sigma_m
  • Valfria fält: n_particles, init_pos_sigma_deg, process_sigma_deg, resample_ess_frac, seed

Exemplet scenarios/terrain-slam.toml anger bland annat:

Fält Värde Enhet
altimeter_sigma_m 8 m
dem_seed 1 inte angivet
drift_rate_lat_deg 6.0000e-4 deg
drift_rate_lon_deg -5.0000e-4 deg
init_pos_sigma_deg 0.006 deg
kind terrain-slam text
map_sigma_m 15 m
n_particles 4000 inte angivet
process_sigma_deg 0.0025 deg
resample_ess_frac 0.5 inte angivet
seed 1 inte angivet
start_lat_deg 12.08 deg

Kör den#

kshana scenarios/terrain-slam.toml

Vad den ger#

De skalära resultaten av den körningen, med de enheter som motorn anger:

Resultat Värde Enhet
evidence.id_rule det stabila id:t för matrisraden (ID text
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md text
evidence.tier MODELLED text
free_inertial_final_m 5081.603847 m
free_inertial_rms_m 2946.527203 m
matched_final_m 69.357005 m
matched_rms_m 1240.770832 m
mean_ess 2599.161463 antal
measurement_sigma_m 17 m
min_ess 1535.202707 antal
Diagrammet som motorn skriver för scenarios/terrain-slam.toml, typ terrain-slam

Evidens#

Ingen matrisrad nämner den här typen vid namn; etiketten på dess resultat är motorns egen, ovan.

De rader som själva körningen använde, med den oberoende referens som matrisen anger för var och en (de offentliga källorna nämns där):

  • MODELLED Matchning mot gravitationskarta, terrängreferensnavigering (TERCOM/SITAN), magnetisk anomali. Oberoende referens (InternalConsistency): IGRF-14-koefficienter; CRLB för matchat filter från första principer. Fältet i riktmärket för verkligt gravitationsfält är externt kontrollerat (raden 'Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model'), men dess navigeringsutfall har ingen extern oberoende referens
  • MODELLED Deterministisk, scenario-hashad, SBOM + golden-grindar över flera plattformar. Oberoende referens (ExternalDataset): SBOM som följer det officiella CycloneDX 1,5 JSON Schema (+ giltiga SPDX-identifierare) — en extern publicerad standard, noll valideringsfel över hela beroendegrafen; delen om FoM-determinism / byte-reproducerbarhet förblir en fastlåst kontroll av inre samstämmighet, så raden förblir MODELLED

Begränsningar#

Vad körningens egen rapport säger inte är modellerat eller inte validerat:

  • Alternativ / kompletterande PNT är MODELLED, inte validerad: kontrollerad mot sin egen slutna / analytiska identitet — fångar transkriptions- och koefficientfel, men är ingen extern oberoende referens. (verifieringsmatris (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Reproducerbarhet och programvarusäkring är MODELLED, inte validerad: ett delpåstående kontrolleras externt, men hela förmågan sätts ihop av modellerade delar, så förmågan förblir Modelled. (verifieringsmatris (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Se även#