Maskinöversättning, inte granskad av en modersmålstalare. Engelska är referensen.

Sidor för scenariotyperRedigera på GitHubKälla: docs/kinds/by-kind/terrain-nav.md

terrain-nav (scenariotyp)

Scenariotyp i motor v0.40.0, familj GPS-nekad alternativ PNT. Rådgivande: analysutdata från ett forsknings- och ingenjörsverktyg, inte typgodkänd navigationsutrustning och inte en livräddande säkerhetstjänst. Varje etikett här är motorns eller verifieringsmatrisens; en typ är MODELLED om inte matrisen säger något annat (hur en etikett förtjänas: avsnittet Evidens i README).

Vad den gör#

Terrängreferensnavigering utan GPS (TERCOM/SITAN): en radar- eller barohöjdmätare matchar markhöjdsprofilen mot en DEM av SRTM-typ för att återställa INS-drift.

En körning av scenarios/terrain-nav.toml sammanfattas som: terrain-nav | fri tröghetsdrift 70659 m | terrängmatchad 53 m (1342x minskning) | matchningssigma 17,0 m

Indata#

Från schemat (kshana kinds --json):

  • Obligatoriska fält: dem_seed, start_lat_deg, start_lon_deg, step_lat_deg, step_lon_deg, waypoints, drift_lat_deg, drift_lon_deg, altimeter_sigma_m, map_sigma_m, search_half_deg, search_step_deg
  • Valfria fält: refine_stages, refine_factor, noise_seed

Exemplet scenarios/terrain-nav.toml anger bland annat:

Fält Värde Enhet
altimeter_sigma_m 8 m
dem_seed 1 inte angivet
drift_lat_deg 0.5 deg
drift_lon_deg -0.4 deg
kind terrain-nav text
map_sigma_m 15 m
noise_seed 1 inte angivet
refine_factor 8 inte angivet
refine_stages 3 inte angivet
search_half_deg 0.8 deg
search_step_deg 0.08 deg
start_lat_deg 12.05 deg

Kör den#

kshana scenarios/terrain-nav.toml

Vad den ger#

De skalära resultaten av den körningen, med de enheter som motorn anger:

Resultat Värde Enhet
evidence.id_rule det stabila id:t för matrisraden (ID text
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md text
evidence.tier MODELLED text
free_inertial_drift_m 70658.643788 m
matched_error_m 52.665375 m
measurement_sigma_m 17 m
Diagrammet som motorn skriver för scenarios/terrain-nav.toml, typ terrain-nav

Evidens#

MODELLED: raderna i verifieringsmatrisen som nämner den här typen.

  • MODELLED Typen och fasen lunar-descent: en inertiell felmodell med fem tillstånd per axel (position, hastighet, accelerometerbias, lutning, gyrobias) över en driven nedstigning, stödd av AFS-positionsbestämningar (fristående eller differentiella, med fallet med tre reläer och klockstöd

De rader som själva körningen använde, med den oberoende referens som matrisen anger för var och en (de offentliga källorna nämns där):

  • MODELLED Matchning mot gravitationskarta, terrängreferensnavigering (TERCOM/SITAN), magnetisk anomali. Oberoende referens (InternalConsistency): IGRF-14-koefficienter; CRLB för matchat filter från första principer. Fältet i riktmärket för verkligt gravitationsfält är externt kontrollerat (raden 'Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model'), men dess navigeringsutfall har ingen extern oberoende referens
  • MODELLED Deterministisk, scenario-hashad, SBOM + golden-grindar över flera plattformar. Oberoende referens (ExternalDataset): SBOM som följer det officiella CycloneDX 1,5 JSON Schema (+ giltiga SPDX-identifierare) — en extern publicerad standard, noll valideringsfel över hela beroendegrafen; delen om FoM-determinism / byte-reproducerbarhet förblir en fastlåst kontroll av inre samstämmighet, så raden förblir MODELLED

Begränsningar#

Vad körningens egen rapport säger inte är modellerat eller inte validerat:

  • Alternativ / kompletterande PNT är MODELLED, inte validerad: kontrollerad mot sin egen slutna / analytiska identitet — fångar transkriptions- och koefficientfel, men är ingen extern oberoende referens. (verifieringsmatris (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Reproducerbarhet och programvarusäkring är MODELLED, inte validerad: ett delpåstående kontrolleras externt, men hela förmågan sätts ihop av modellerade delar, så förmågan förblir Modelled. (verifieringsmatris (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Se även#