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Páginas de tipos de cenárioEditar no GitHubFonte: docs/kinds/by-kind/terrain-nav.md

terrain-nav (tipo de cenário)

Tipo de cenário do motor v0.40.0, família PNT alternativo sem GPS. Consultivo: saída de análise de uma ferramenta de pesquisa e engenharia, não um equipamento de navegação homologado e não um serviço de segurança da vida humana. Todo rótulo aqui é do motor ou da matriz de verificação; um tipo de cenário é MODELLED, a menos que a matriz diga outra coisa (como um rótulo é conquistado: a seção Evidence do README).

O que faz#

Navegação referenciada ao terreno sem GPS (TERCOM/SITAN): um altímetro de radar/barométrico compara o perfil de elevação do solo com um DEM de estilo SRTM para recuperar a deriva do INS.

Uma execução de scenarios/terrain-nav.toml resume-se assim: terrain-nav | deriva inercial livre 70659 m | com correspondência de terreno 53 m (corte de 1342x) | sigma de correspondência 17,0 m

Entradas#

A partir do esquema (kshana kinds --json):

  • Campos obrigatórios: dem_seed, start_lat_deg, start_lon_deg, step_lat_deg, step_lon_deg, waypoints, drift_lat_deg, drift_lon_deg, altimeter_sigma_m, map_sigma_m, search_half_deg, search_step_deg
  • Campos opcionais: refine_stages, refine_factor, noise_seed

O exemplo scenarios/terrain-nav.toml define, entre outros:

Campo Valor Unidade
altimeter_sigma_m 8 m
dem_seed 1 não indicado
drift_lat_deg 0.5 deg
drift_lon_deg -0.4 deg
kind terrain-nav texto
map_sigma_m 15 m
noise_seed 1 não indicado
refine_factor 8 não indicado
refine_stages 3 não indicado
search_half_deg 0.8 deg
search_step_deg 0.08 deg
start_lat_deg 12.05 deg

Execute#

kshana scenarios/terrain-nav.toml

O que ele fornece#

Os resultados escalares dessa execução, com as unidades que o motor declara:

Resultado Valor Unidade
evidence.id_rule o id estável da linha da matriz (o ID texto
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md texto
evidence.tier MODELLED texto
free_inertial_drift_m 70658.643788 m
matched_error_m 52.665375 m
measurement_sigma_m 17 m
O gráfico que o mecanismo gera para scenarios/terrain-nav.toml, tipo terrain-nav

Evidências#

MODELLED: as linhas da matriz de verificação que nomeiam este tipo de cenário.

  • MODELLED O tipo de cenário e fase lunar-descent: um modelo de erro inercial de cinco estados por eixo (posição, velocidade, viés do acelerômetro, inclinação, viés do giroscópio) ao longo de uma descida propulsada, auxiliado por soluções AFS (isoladas ou diferenciais, com o caso de três rel

As linhas que a própria execução exercitou, com a referência independente que a matriz dá a cada uma (as fontes públicas são nomeadas ali):

  • MODELLED Correspondência com mapa de gravidade, navegação referenciada ao terreno (TERCOM/SITAN), anomalia magnética. Referência independente (InternalConsistency): coeficientes do IGRF-14; CRLB de filtro casado a partir de primeiros princípios. O campo do benchmark de gravidade em campo real é verificado externamente (linha 'Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model'), mas o seu resultado de navegação não tem referência independente externa
  • MODELLED Portões determinísticos, com hash de cenário, de SBOM e de golden entre plataformas. Referência independente (ExternalDataset): aderência à norma do SBOM ao JSON Schema oficial do CycloneDX 1,5 (+ identificadores SPDX válidos) — um padrão externo publicado, zero erros de validação em todo o grafo de dependências; a parte de determinismo das FoMs / reprodutibilidade byte a byte continua sendo uma verificação de autoconsistência fixada, de modo que a linha permanece MODELLED

Limitações#

O que o próprio relatório da execução diz que não é modelado ou não é validado:

  • O PNT alternativo / complementar é MODELLED, não validado: conferido contra a sua própria identidade analítica / de forma fechada — detecta erros de transcrição e de coeficientes, mas não é uma referência independente externa. (matriz de verificação (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Reprodutibilidade e garantia de software é MODELLED, não validada: uma subafirmação é verificada externamente, mas a capacidade inteira compõe peças modeladas, de modo que a capacidade permanece modelada. (matriz de verificação (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Veja também#