terrain-slam (rodzaj scenariusza)

Rodzaj scenariusza silnika v0.40.0, rodzina Alternatywne PNT bez GPS. Wyłącznie doradczo: wynik analizy z narzędzia badawczo-inżynieryjnego; nie jest to sprzęt nawigacyjny z zatwierdzeniem typu ani usługa bezpieczeństwa życia. Każda etykieta tutaj pochodzi od silnika lub z macierzy weryfikacji; rodzaj jest MODELLED, o ile macierz nie mówi inaczej (jak zdobywa się etykietę: sekcja Evidence w README).

Co robi#

Sekwencyjna (rekurencyjna) nawigacja odniesiona do terenu bez GPS: filtr cząsteczkowy uruchamia model pomiaru dopasowania do terenu epoka po epoce (SITAN jako filtr ciągły), dzięki czemu zmienny w czasie dryf INS jest śledzony wzdłuż trasy, podczas gdy wsadowe terrain-nav odzyskuje tylko jedno stałe przesunięcie.

Jeden przebieg scenarios/terrain-slam.toml podsumowuje się tak: terrain-slam | 60 punktów trasy | RMS swobodnego INS 2947 m (końcowy 5082 m) | RMS dopasowany do terenu 1241 m (końcowy 69 m, spadek 2x) | średnie ESS 2599/4000 | sigma dopasowania 17,0 m

Wejścia#

Ze schematu (kshana kinds --json):

• Pola wymagane: dem_seed, start_lat_deg, start_lon_deg, step_lat_deg, step_lon_deg, waypoints, drift_rate_lat_deg, drift_rate_lon_deg, altimeter_sigma_m, map_sigma_m
• Pola opcjonalne: n_particles, init_pos_sigma_deg, process_sigma_deg, resample_ess_frac, seed

Przykład scenarios/terrain-slam.toml ustawia między innymi:

Uruchom#

kshana scenarios/terrain-slam.toml

Co daje#

Wyniki skalarne tego przebiegu, z jednostkami podanymi przez silnik:

Dowody#

Żaden wiersz macierzy nie wymienia tego rodzaju po nazwie; etykieta na jego wyniku jest własną etykietą silnika, powyżej.

Wiersze, które sam przebieg wykorzystał, wraz z wyrocznią, jaką macierz podaje dla każdego (publiczne źródła są tam wymienione):

• MODELLED Dopasowanie do map grawitacyjnych, nawigacja odniesiona do terenu (TERCOM/SITAN), anomalia magnetyczna. Wyrocznia (InternalConsistency): Współczynniki IGRF-14; CRLB filtra dopasowanego z pierwszych zasad. Pole benchmarku grawitacyjnego w rzeczywistym polu jest sprawdzone zewnętrznie (wiersz 'Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model'), ale jego wynik nawigacyjny nie ma zewnętrznej wyroczni
• MODELLED Deterministyczne, haszowane na poziomie scenariusza, bramki SBOM i złotych wyników między platformami. Wyrocznia (ExternalDataset): zgodność SBOM z oficjalnym schematem JSON CycloneDX 1,5 (+ prawidłowe identyfikatory SPDX): zewnętrzny opublikowany standard, zero błędów walidacji w całym grafie zależności; część dotycząca determinizmu wskaźników jakości i odtwarzalności bajt w bajt pozostaje przypiętą kontrolą samospójności, więc wiersz pozostaje MODELLED

Ograniczenia#

Co raport samego przebiegu podaje jako niemodelowane lub niesprawdzone względem niezależnego wzorca:

• Alternatywne / uzupełniające PNT jest MODELLED, nie jest sprawdzone względem niezależnego wzorca: sprawdzone względem własnej tożsamości w postaci zamkniętej / analitycznej; wychwytuje błędy przepisania i współczynników, ale nie jest zewnętrzną wyrocznią. (macierz weryfikacji (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
• Odtwarzalność i zapewnienie jakości oprogramowania jest MODELLED, nie jest sprawdzona względem niezależnego wzorca: jedno twierdzenie składowe jest sprawdzone zewnętrznie, ale cała możliwość składa się z elementów obliczonych na podstawie modelu, więc pozostaje obliczona na podstawie modelu. (macierz weryfikacji (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

Zobacz też#

• Strona rodziny: Alternatywne PNT bez GPS
• Wszystkie rodzaje: KINDS.md