Машинный перевод, не проверенный носителем языка. Эталоном служит английская версия.

Страницы видов сценариевПравить на GitHubИсточник: docs/kinds/by-kind/gravity-map.md

gravity-map (вид сценария)

Вид сценария движка v0.40.0, семейство Альтернативные PNT при отсутствии GPS. Носит консультативный характер: результат анализа исследовательского и инженерного инструмента; это не навигационное оборудование с утверждённым типом и не служба обеспечения безопасности жизни. Каждая метка здесь принадлежит движку или матрице верификации; вид считается MODELLED, если матрица не указывает иное (как заслуживается метка: раздел Evidence в README).

Что делает#

Навигация по гравитационной карте без GPS: гравиметр на холодных атомах восстанавливает постоянный дрейф INS по последовательности гравитационных аномалий, через которые проходит траектория.

Один прогон scenarios/gravity-map-nav.toml даёт такую сводку: gravity-map | дрейф свободной инерциальной системы 78302 м | по гравитационному согласованию 1882 м | сигма согласования 2.000e0 мГал

Входные параметры#

Из схемы (kshana kinds --json):

  • Обязательные поля: nmax, start_lat_deg, start_lon_deg, step_lat_deg, step_lon_deg, waypoints, drift_lat_deg, drift_lon_deg, gravimeter_asd, averaging_time_s, map_sigma_mgal, search_half_deg, search_step_deg
  • Необязательные поля: coeffs, mascons, refine_stages, refine_factor, noise_seed, reference, map_error_mc

Пример scenarios/gravity-map-nav.toml задаёт, среди прочего:

Поле Значение Единица
averaging_time_s 100 s
coeffs[0].cbar 4.0000e-6 не указано
coeffs[0].m 0 не указано
coeffs[0].n 2 не указано
coeffs[0].sbar 0 не указано
coeffs[1].cbar 2.0000e-6 не указано
coeffs[1].m 1 не указано
coeffs[1].n 3 не указано
coeffs[1].sbar 1.0000e-6 не указано
drift_lat_deg 0.55 deg
drift_lon_deg -0.45 deg
gravimeter_asd 1.0000e-7 не указано

Запустите#

kshana scenarios/gravity-map-nav.toml

4 входящих в поставку сценария используют этот вид; остальные находятся в scenarios/.

Что он даёт#

Скалярные результаты этого прогона с единицами, которые указывает движок:

Результат Значение Единица
evidence.id_rule стабильный идентификатор строки матрицы (ID текст
evidence.matrix docs/VERIFICATION-MATRIX.md текст
evidence.tier MODELLED текст
free_inertial_drift_m 78301.878584 m
map_matched_error_m 1881.790568 m
measurement_sigma_mgal 2 mGal
График, который движок записывает для scenarios/gravity-map-nav.toml, вид gravity-map

Доказательства#

Ни одна строка матрицы не называет этот вид по имени; метка его результата принадлежит самому движку и приведена выше.

Строки, которые задействовал сам прогон, с оракулом, который указывает им матрица (публичные источники названы там):

  • MODELLED Сопоставление с гравитационной картой, навигация по рельефу (TERCOM/SITAN), магнитная аномалия. Oracle (InternalConsistency): коэффициенты IGRF-14; граница Крамера — Рао согласованного фильтра из первых принципов. Поле в тесте на реальном гравитационном поле проверено внешне (строка «Gravity-anomaly synthesis from a spherical-harmonic model»), но у его навигационного результата нет внешнего оракула
  • MODELLED Детерминированные, хешируемые по сценарию, SBOM и кроссплатформенные эталонные проверки (golden). Оракул (ExternalDataset): соответствие SBOM официальной схеме JSON CycloneDX 1,5 (плюс допустимые идентификаторы SPDX) — внешний опубликованный стандарт, ноль ошибок валидации на всём графе зависимостей; часть о детерминизме FoM и побайтной воспроизводимости остаётся закреплённой проверкой внутренней согласованности, поэтому строка остаётся MODELLED

Ограничения#

Что отчёт самого прогона называет не смоделированным или не проверенным:

  • Альтернативные и дополняющие PNT — MODELLED, а не validated: они проверены по собственному замкнутому или аналитическому тождеству, что выявляет ошибки переписывания и коэффициентов, но не является внешним оракулом. (матрица верификации (docs/MODELLED-RATIONALE.md))
  • Воспроизводимость и гарантии качества ПО — MODELLED, а не validated: одно из частных утверждений проверено извне, но вся возможность составлена из смоделированных частей, поэтому возможность остаётся Modelled. (матрица верификации (docs/MODELLED-RATIONALE.md))

См. также#